Index

A

ABC (fsa.fi_fsa.FSAMotorDirection attribute)

ACB (fsa.fi_fsa.FSAMotorDirection attribute)

B

broadcast_func() (in module fsa.fi_fsa)

broadcast_func_with_filter() (in module fsa.fi_fsa)

C

CALIBRATE_ADC (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1] CALIBRATE_DIRECTION (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1] CALIBRATE_ENCODER (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1] CALIBRATE_MOTOR (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1] CALIBRATE_OFFSET (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1] CALIBRATE_PREPARE (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1]

CLEAR (fsa.fi_fsa.FSAFlagState attribute) clear_error_group() (in module fsa.fi_fsa) CLEAR_FAULT (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1] clear_fault() (in module fsa.fi_fsa) clear_flag_of_operation() (in module fsa.fi_fsa) clear_pid_param() (in module fsa.fi_fsa) CURRENT_CLOSE_LOOP_CONTROL (fsa.fi_fsa.FSAModeOfOperation attribute)

D

debug (pyscurve.trajectory.Trajectory property) DIRECTION_CCW (fsa.fi_fsa.FSAEncoderDirection attribute) DIRECTION_CW (fsa.fi_fsa.FSAEncoderDirection attribute)

DIRECTION_NORMAL (fsa.fi_fsa.FSAActuatorDirection attribute), [1] DIRECTION_REVERSE (fsa.fi_fsa.FSAActuatorDirection attribute), [1] disable_group() (in module fsa.fi_fsa) dof (pyscurve.trajectory.Trajectory property)

E

enable_group() (in module fsa.fi_fsa) ENCODER_CAIL (fsa.fi_fsa.FSAState attribute), [1] encrypt() (in module fsa.fi_fsa) erase_config() (in module fsa.fi_fsa) ERROR_ADC_CAL_FAULT (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_CAN_COM_TIMEOUT (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_ENCODER_LOSS (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_ENCODER_NOT_CALIBRATED (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_ENCODER_REVERSAL (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_FLASH_ERROR (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_HARDWARE_TYPE_NULL (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_MOTOR_STALL (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_MOTOR_TYPE_NULL (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_NONE (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_OPD_FAULT (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_OVER_CURRENT (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_OVER_HARD_PHASE_CURRENT (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1]

ERROR_OVER_PHASE_A_CURRENT (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_OVER_PHASE_B_CURRENT (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_OVER_PHASE_C_CURRENT (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_OVER_TEMP_MOSFET (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_OVER_TEMP_TRIP (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_OVER_VBUS (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_POSITION_LIMIT_ERROR (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] ERROR_UNDER_VBUS (fsa.fi_fsa.FSAErrorCode attribute), [1] examples.clear_fault module examples.clear_fault.clear_fault module examples.control_current_mode module examples.control_current_mode.control_current_mode module EXECUTE (fsa.fi_fsa.FSAFunctionResult attribute)

F

FAIL (fsa.fi_fsa.FSAFunctionResult attribute) FAULT (fsa.fi_fsa.FSAState attribute), [1] fsa.fi_fsa module fsa.fi_fsa_config module fsa.fi_fsa_logger module FSA100_15V0 (fsa.fi_fsa.FSAMotorType attribute) FSA130_20V0 (fsa.fi_fsa.FSAMotorType attribute) FSA25_08V0 (fsa.fi_fsa.FSAMotorType attribute) FSA36_08V0 (fsa.fi_fsa.FSAMotorType attribute) FSA36_10V0 (fsa.fi_fsa.FSAMotorType attribute) FSA60_08V0 (fsa.fi_fsa.FSAMotorType attribute) FSA80_10V0 (fsa.fi_fsa.FSAMotorType attribute) FSAActuatorDirection (class in fsa.fi_fsa) FSAActuatorReductionRatio (class in fsa.fi_fsa) FSAActuatorType (class in fsa.fi_fsa)

FSAControlWord (class in fsa.fi_fsa) FSAEncoderDirection (class in fsa.fi_fsa) FSAEncoderResolution (class in fsa.fi_fsa) FSAErrorCode (class in fsa.fi_fsa) FSAFlagState (class in fsa.fi_fsa) FSAFunctionResult (class in fsa.fi_fsa) FSAHardwareType (class in fsa.fi_fsa) FSAInputMode (class in fsa.fi_fsa) FSAModeOfOperation (class in fsa.fi_fsa) FSAMotorDirection (class in fsa.fi_fsa) FSAMotorMaxAcceleration (class in fsa.fi_fsa) FSAMotorMaxSpeed (class in fsa.fi_fsa) FSAMotorPolePairs (class in fsa.fi_fsa) FSAMotorType (class in fsa.fi_fsa) FSAMotorVBUS (class in fsa.fi_fsa) FSAMotorVBUSADCRatio (class in fsa.fi_fsa) FSAMotorVIBCADCRatio (class in fsa.fi_fsa) FSAState (class in fsa.fi_fsa)

G

get_abs_encoder_angle() (in module fsa.fi_fsa) get_comm_config() (in module fsa.fi_fsa) get_comm_root() (in module fsa.fi_fsa) get_config() (in module fsa.fi_fsa) get_control_param() (in module fsa.fi_fsa) get_control_param_imm() (in module fsa.fi_fsa) get_error_code() (in module fsa.fi_fsa) get_error_group() (in module fsa.fi_fsa) get_flag_of_operation() (in module fsa.fi_fsa)

get_home_offset() (in module fsa.fi_fsa) get_pid_param() (in module fsa.fi_fsa) get_pid_param_imm() (in module fsa.fi_fsa) get_pvc() (in module fsa.fi_fsa) get_pvc_group() (in module fsa.fi_fsa) get_pvcc() (in module fsa.fi_fsa) get_pvcccc() (in module fsa.fi_fsa) get_root() (in module fsa.fi_fsa) get_state() (in module fsa.fi_fsa) get_state_group() (in module fsa.fi_fsa)

I

IDLE (fsa.fi_fsa.FSAState attribute), [1] INIT (fsa.fi_fsa.FSAState attribute), [1] init() (in module fsa.fi_fsa) init_group() (in module fsa.fi_fsa) INPUT_MODE_INACTIVE (fsa.fi_fsa.FSAInputMode attribute), [1]

INPUT_MODE_PASSTHROUGH (fsa.fi_fsa.FSAInputMode attribute), [1] INPUT_MODE_POS_FILTER (fsa.fi_fsa.FSAInputMode attribute), [1] INPUT_MODE_TORQUE_RAMP (fsa.fi_fsa.FSAInputMode attribute), [1] INPUT_MODE_TRAP_TRAJ (fsa.fi_fsa.FSAInputMode attribute), [1] INPUT_MODE_VEL_RAMP (fsa.fi_fsa.FSAInputMode attribute), [1]

L

LEVEL_DEBUG (fsa.fi_fsa_logger.Logger attribute) LEVEL_ERROR (fsa.fi_fsa_logger.Logger attribute) LEVEL_NONE (fsa.fi_fsa_logger.Logger attribute)

LEVEL_TRANCE (fsa.fi_fsa_logger.Logger attribute) LEVEL_WARNING (fsa.fi_fsa_logger.Logger attribute) Logger (class in fsa.fi_fsa_logger)

M

main() (in module examples.clear_fault.clear_fault) (in module examples.control_current_mode.control_current_mode) MAX_ACCELERATION_10000 (fsa.fi_fsa.FSAMotorMaxAcceleration attribute) MAX_ACCELERATION_30000 (fsa.fi_fsa.FSAMotorMaxAcceleration attribute) MAX_ACCELERATION_6000 (fsa.fi_fsa.FSAMotorMaxAcceleration attribute) MAX_ACCELERATION_60000 (fsa.fi_fsa.FSAMotorMaxAcceleration attribute) MAX_SPEED_1000 (fsa.fi_fsa.FSAMotorMaxSpeed attribute) MAX_SPEED_2000 (fsa.fi_fsa.FSAMotorMaxSpeed attribute) MAX_SPEED_3000 (fsa.fi_fsa.FSAMotorMaxSpeed attribute) module examples.clear_fault examples.clear_fault.clear_fault examples.control_current_mode examples.control_current_mode.control_current_mode fsa.fi_fsa fsa.fi_fsa_config fsa.fi_fsa_logger pyscurve.constant_time_optimizer pyscurve.planner pyscurve.scurve pyscurve.trajectory

MOTION_ABS (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1]

N

NONE (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1] (fsa.fi_fsa.FSAModeOfOperation attribute)

NORMAL (fsa.fi_fsa.FSAState attribute), [1] NOT_EXECUTE (fsa.fi_fsa.FSAFunctionResult attribute)

O

OPEN_LOOP_CONTORL (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1] optimization_function() (in module pyscurve.constant_time_optimizer) optimize_trajectory() (in module pyscurve.constant_time_optimizer) ota() (in module fsa.fi_fsa) ota_cloud() (in module fsa.fi_fsa)

ota_devel() (in module fsa.fi_fsa) ota_driver() (in module fsa.fi_fsa) ota_driver_cloud() (in module fsa.fi_fsa) ota_driver_devel() (in module fsa.fi_fsa) ota_driver_test() (in module fsa.fi_fsa) ota_test() (in module fsa.fi_fsa)

P

plan_trajectory() (in module pyscurve.constant_time_optimizer) (pyscurve.planner.TrajectoryPlanner method) (pyscurve.scurve.ScurvePlanner method) PlanningError plot_trajectory() (in module pyscurve.trajectory) POLE_PAIRS_10 (fsa.fi_fsa.FSAMotorPolePairs attribute) POLE_PAIRS_21 (fsa.fi_fsa.FSAMotorPolePairs attribute) POLE_PAIRS_7 (fsa.fi_fsa.FSAMotorPolePairs attribute) POSITION_CONTROL (fsa.fi_fsa.FSAModeOfOperation attribute) POSITION_CONTROL_PD (fsa.fi_fsa.FSAModeOfOperation attribute) PREPARE (fsa.fi_fsa.FSAFunctionResult attribute) print() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) print_file() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) print_file_trace() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) print_line() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) print_log_file_critical() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method)

print_log_file_debug() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) print_log_file_error() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) print_log_file_info() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) print_log_file_warning() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) print_trace() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) print_trace_debug() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) print_trace_error() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) print_trace_warning() (fsa.fi_fsa_logger.Logger method) pyscurve.constant_time_optimizer module pyscurve.planner module pyscurve.scurve module pyscurve.trajectory module

R

RCSConfig (class in fsa.fi_fsa_config) read_from_json() (fsa.fi_fsa_config.RCSConfig method) reboot() (in module fsa.fi_fsa) reboot_comm() (in module fsa.fi_fsa) reboot_comm_group() (in module fsa.fi_fsa) REDUCTION_RATIO_100 (fsa.fi_fsa.FSAActuatorReductionRatio attribute), [1] REDUCTION_RATIO_120 (fsa.fi_fsa.FSAActuatorReductionRatio attribute), [1]

REDUCTION_RATIO_30 (fsa.fi_fsa.FSAActuatorReductionRatio attribute), [1] REDUCTION_RATIO_36 (fsa.fi_fsa.FSAActuatorReductionRatio attribute), [1] REDUCTION_RATIO_50 (fsa.fi_fsa.FSAActuatorReductionRatio attribute), [1] REDUCTION_RATIO_7 (fsa.fi_fsa.FSAActuatorReductionRatio attribute), [1] REDUCTION_RATIO_70 (fsa.fi_fsa.FSAActuatorReductionRatio attribute) REDUCTION_RATIO_80 (fsa.fi_fsa.FSAActuatorReductionRatio attribute), [1] RESOLUTION_4000 (fsa.fi_fsa.FSAEncoderResolution attribute), [1] RUNNING (fsa.fi_fsa.FSAFunctionResult attribute)

S

save_comm_config() (in module fsa.fi_fsa) save_config() (in module fsa.fi_fsa) ScurvePlanner (class in pyscurve.scurve) SERVO_OFF (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1] SERVO_ON (fsa.fi_fsa.FSAControlWord attribute), [1] SET (fsa.fi_fsa.FSAFlagState attribute) set_calibrate_encoder() (in module fsa.fi_fsa) set_comm_config() (in module fsa.fi_fsa) set_config() (in module fsa.fi_fsa) set_control_param() (in module fsa.fi_fsa) set_control_param_imm() (in module fsa.fi_fsa) set_current_control() (in module fsa.fi_fsa) set_disable() (in module fsa.fi_fsa) set_enable() (in module fsa.fi_fsa)

set_flag_of_operation() (in module fsa.fi_fsa) set_home_offset() (in module fsa.fi_fsa) set_home_offset_group() (in module fsa.fi_fsa) set_home_position() (in module fsa.fi_fsa) set_mode_of_operation() (in module fsa.fi_fsa) set_mode_of_operation_group() (in module fsa.fi_fsa) set_pid_param() (in module fsa.fi_fsa) set_pid_param_imm() (in module fsa.fi_fsa) set_position_control() (in module fsa.fi_fsa) set_torque_control() (in module fsa.fi_fsa) set_velocity_control() (in module fsa.fi_fsa) STATE_OFF (fsa.fi_fsa_logger.Logger attribute) STATE_ON (fsa.fi_fsa_logger.Logger attribute) SUCCESS (fsa.fi_fsa.FSAFunctionResult attribute)

T

time (pyscurve.trajectory.Trajectory property) TIMEOUT (fsa.fi_fsa.FSAFunctionResult attribute) Trajectory (class in pyscurve.trajectory) trajectory (pyscurve.trajectory.Trajectory property) TrajectoryPlanner (class in pyscurve.planner) TYPE_DEFAULT (fsa.fi_fsa.FSAActuatorType attribute) TYPE_H30V303 (fsa.fi_fsa.FSAHardwareType attribute)

TYPE_H46V104 (fsa.fi_fsa.FSAHardwareType attribute) TYPE_H66V104 (fsa.fi_fsa.FSAHardwareType attribute) TYPE_H95V104 (fsa.fi_fsa.FSAHardwareType attribute) TYPE_HARDWARE_NULL (fsa.fi_fsa.FSAHardwareType attribute) TYPE_JIOALONG (fsa.fi_fsa.FSAMotorType attribute) TYPE_MOTOR_NULL (fsa.fi_fsa.FSAMotorType attribute) TYPE_ODrive_V36 (fsa.fi_fsa.FSAHardwareType attribute)

V

VBUS_36V (fsa.fi_fsa.FSAMotorVBUS attribute) VBUS_48V (fsa.fi_fsa.FSAMotorVBUS attribute) VBUS_ADC_RATIO (fsa.fi_fsa.FSAMotorVBUSADCRatio attribute)

VBUS_DEFAULT (fsa.fi_fsa.FSAMotorVBUS attribute) VELOCITY_CONTROL (fsa.fi_fsa.FSAModeOfOperation attribute) VIBC_ADC_RATIO_05mR (fsa.fi_fsa.FSAMotorVIBCADCRatio attribute) VIBC_ADC_RATIO_2mR (fsa.fi_fsa.FSAMotorVIBCADCRatio attribute)