机器人关节序列

• 机器人关节序列
  • GR2

在获取关节信息或是发送控制指令时，需要整体发送所有关节的信息。因此需要按照机器人的关节序列进行操作。

Fourier-GRX SDK 提供的关节序列与机器人 URDF 模型文件中的关节序列一致。用户在使用时需要注意关节序列的顺序。

Fourier-GRX SDK 中对于关节序列的定义如下。

GR2

关节数量：

• 总数：6 + 6 + 1 + 2 + 7 + 7 = 29
• 左腿：6
• 右腿：6
• 腰部：1
• 头部：2
• 左臂：7
• 右臂：7

序号	关节名称	具体描述
0	left_hip_pitch_joint	左髋 pitch 关节
1	left_hip_roll_joint	左髋 roll 关节
2	left_hip_yaw_joint	左髋 yaw 关节
3	left_knee_pitch_joint	左膝 pitch 关节
4	left_ankle_roll_joint	左踝 roll 关节
5	left_ankle_pitch_joint	左踝 pitch 关节
6	right_hip_pitch_joint	右髋 pitch 关节
7	right_hip_roll_joint	右髋 roll 关节
8	right_hip_yaw_joint	右髋 yaw 关节
9	right_knee_pitch_joint	右膝 pitch 关节
10	right_ankle_roll_joint	右踝 roll 关节
11	right_ankle_pitch_joint	右踝 pitch 关节
12	waist_yaw_joint	腰部 yaw 关节
13	head_yaw_joint	头部 yaw 关节
14	head_pitch_joint	头部 pitch 关节
15	left_shoulder_pitch_joint	左肩 pitch 关节
16	left_shoulder_roll_joint	左肩 roll 关节
17	left_shoulder_yaw_joint	左肩 yaw 关节
18	left_elbow_pitch_joint	左肘 pitch 关节
19	left_wrist_yaw_joint	左腕 yaw 关节
20	left_wrist_pitch_joint	左腕 pitch 关节
21	left_wrist_roll_joint	左腕 roll 关节
22	right_shoulder_pitch_joint	右肩 pitch 关节
23	right_shoulder_roll_joint	右肩 roll 关节
24	right_shoulder_yaw_joint	右肩 yaw 关节
25	right_elbow_pitch_joint	右肘 pitch 关节
26	right_wrist_yaw_joint	右腕 yaw 关节
27	right_wrist_pitch_joint	右腕 pitch 关节
28	right_wrist_roll_joint	右腕 roll 关节