固件安装和更新
ℹ️ 说明
本页面用于说明 Fourier-GRX-M4 SDK 的固件安装、升级和首次型号配置流程。 固件安装包请从 固件发布 页面获取。
视频教程
以下视频教程演示了完整的 fourier-grx 固件安装流程。
安装前准备
在开始安装前，请先确认以下条件：
- 已从 固件发布 页面下载对应版本的安装包
- 机器人主控电脑可以正常进入系统
- 建议使用有线网络连接，并确保设备可以联网
- 如果当前使用有线网络，请先将机器人的网络配置为 DHCP 自动获取 IP 地址 模式
ℹ️ 说明
安装程序执行过程中，会自动将机器人的有线网络配置为静态 IP 地址模式，以便程序后续能够正常运行。
安装步骤
下载完成后，按照以下步骤完成安装。
下载 fourier-grx 程序包
如果机器人主控电脑已经联网，也可以直接使用 wget 下载程序包。下面给出一个示例：
# 下载 fourier-grx 程序包（示例版本）
wget https://fourier-grx-1302548221.cos.ap-shanghai.myqcloud.com/grx/fourier-grx-4.4.1-linux-arm64-cpu-m4l-blaze.deb
ℹ️ 说明
- 请根据 固件发布 页面中的最新版本链接，替换为实际需要下载的版本。
- 如果已经提前手动下载好
.deb安装包，可直接跳过此步骤。
安装 fourier-grx 程序包
# 安装 fourier-grx-xxx.deb 文件，安装完后系统中会提供 fourier-grx 程序工具
sudo dpkg -i fourier-grx-xxx.deb # xxx 为具体版本号
安装运行所需内容
# 安装 fourier-grx 完整内容
fourier-grx install
ℹ️ 说明
- 如果安装过程中由于网络或其他原因失败，可以重新运行上述安装命令。
- 首次安装和版本升级都可以参考本页面执行。
机器人型号配置
安装过程中，会要求输入机器人型号。请根据实际机器人型号进行配置。
新版支持的型号
| 机器人型号 | 机器人版本 | 测试机型 | 运行模式 | 适配的机器人型号 |
|---|---|---|---|---|
| M4 | T1 | 否 | 开发者模式 | M4T1 |
| M4L | T1 | 否 | 开发者模式 | M4LT1 |
| M4L | T2 | 否 | 开发者模式 | M4LT2 |
| M4L | P1 | 否 | 开发者模式 | M4LP1 |
ℹ️ 机器人型号说明
- M4LT2：最新机型，搭载 2.5 代 FSA 执行器。
- M4LT1：搭载 2.0 代 FSA 执行器。
- M4LP1：搭载旧版 1.0 代 FSA 执行器，通过软件升级适配 2.0 代接口。
运行模式说明
ℹ️ 说明
- 上表中的开发者模式（
sdk）仅供二次开发使用，适用于通过 SDK 接口进行自定义开发的场景。- 对于正式发布的机器，应将运行模式配置为发布模式（
release），以便通过上位机进行机器人控制。- 可通过
fourier-grx config修改运行模式，详见 运行模式 参考页。
重新配置与结果确认
如果配置过程中选择错误，可重新执行以下命令：
# 重新配置机器人型号或运行模式
fourier-grx config
# 查看当前配置信息
fourier-grx list
旧版 fourier-m4 安装方式（已废弃）
⚠️ 已废弃：以下为旧版
fourier-m4软件的安装方式，已停止积极维护。
# Fourier-M4 安装（旧版）
# 安装 fourier-m4-xxx.deb 文件，安装完后系统中会提供 fourier-m4 程序工具
sudo dpkg -i fourier-m4-xxx.deb # xxx 为具体版本号
# 安装 fourier-m4 完整内容
fourier-m4 install
⚠️ 已废弃：以下为旧版
fourier-m4软件支持的机器人型号，已停止积极维护。
旧版支持型号
| 机器人型号 | 机器人版本 | 适配的机器人型号 |
|---|---|---|
| M4L | V2 | M4 8电机版本 傅利叶智能自研执行器V1版本，使用 RK3399 嵌入式板卡 |
| M4L | V3 | M4 8电机版本 傅利叶智能自研执行器V1版本，使用 RK3588 嵌入式板卡（鲁班猫板卡） |
ℹ️ 说明
fourier-m4是fourier-grx的前置版本程序，简称 “旧版”，目前已不再积极维护。如果设备支持新版的fourier-grx， 建议使用fourier-grx进行安装和使用。