常用操作

• 常用操作
  • 固件安装和更新
  • 关节零位校准
    • 启动前检查
    • 启动程序
    • 校准流程
    • M4L 上电校准流程
    • 重要注意事项
  • 程序开机自启动
  • 启用/关闭程序运行日志记录功能
  • 启用/关闭机器人数据日志记录功能

本文档介绍了使用 Fourier-GRX-M4 SDK 时的常用操作流程和注意事项。

固件安装和更新

Fourier-GRX-M4 SDK 安装文件请从 固件更新 下载。 下载完后，运行下面的指令完成安装过程：

# Fourier-M4 安装 (旧版)
# 安装 fourier-m4-xxx.deb 文件，安装完后系统中会提供 fourier-m4 程序工具
sudo dpkg -i fourier-m4-xxx.deb  # xxx 为具体版本号

# 安装 fourier-m4 完整内容
fourier-m4 install

# Fourier-GRX 安装 (新版)
# 安装 fourier-grx-xxx.deb 文件，安装完后系统中会提供 fourier-grx 程序工具
sudo dpkg -i fourier-grx-xxx.deb  # xxx 为具体版本号

# 安装 fourier-grx 完整内容
fourier-grx install

ℹ️ 说明：

• 安装过程中如果由于网络或其他原因导致安装失败，可以重新运行上面的安装指令。
• 建议使用有线网络连接。
• 如果使用有线网络连接，需要先将机器人的网络配置为 DHCP 自动获取 IP 地址模式，以使设备能够正常联网。
• 安装程序过程中，会自动将机器人的有线网络配置为静态 IP 地址模式，以便程序后续能够正常运行。

安装过程中，会要求输入机器人型号，请根据实际机器人型号进行配置，目前支持的型号如下：

Fourier-M4 (旧版) 机器人型号的配置选项：

机器人型号	机器人版本	适配的机器人型号
M4L	V2	M4 8电机版本 傅利叶智能自研执行器V1版本，使用 RK3399 嵌入式板卡
M4L	V3	M4 8电机版本 傅利叶智能自研执行器V1版本，使用 RK3588 嵌入式板卡（鲁班猫板卡）

Fourier-GRX (新版) 机器人型号的配置选项：

机器人型号	机器人版本	测试机型	运行模式	适配的机器人型号
M4	T1	否	开发者模式	M4T1
M4L	T1	否	开发者模式	M4LT1
M4L	P1	否	开发者模式	M4LP1

如若配置错误，可运行 fourier-grx config 进行重新配置。当前的配置信息可以通过 fourier-grx list 查看。

ℹ️ 说明

fourier-m4 是 fourier-grx 的前置版本程序，简称 “旧版”，目前已不再积极维护。如果设备支持新版的 fourier-grx， 建议使用 fourier-grx 进行安装和使用。

关节零位校准

ℹ️ 说明

使用内置校准任务，可以在【调试模式】下用手柄选中执行，也可以在【开发者模式】下通过调用对应任务接口执行。

启动前检查

1. 硬件检查
   • ✅ 机器人电源已接通
   • ✅ 手柄正确连接
   • ✅ 网络连接正常
   • ✅ 插销已插入机器人关节定位孔
2. 软件准备
   • ✅ SDK 已正确安装

启动程序

# 启动 Fourier-GRX 程序
fourier-grx start

校准流程

1. 操作步骤
   • 使用手柄 L1 键选择 校准任务
   • 使用手柄 L2 键确认执行
   • 观察终端输出信息

M4L 上电校准流程

⚠️ M4L 系列机器人每次上电后必须按以下顺序执行校准，否则关节位置数据无效。

旋转关节（髋/膝）通过绝对值编码器保存零点，掉电不丢失；直线关节（腿长）使用增量式编码器，每次上电后必须重新校准。

步骤	任务名称	TID	说明
1	自动校准（直线关节）	4210	直线关节自动寻找限位并归零，执行时腿长会自动缩短至最短后复位
2	自动校准（旋转关节）	4120	旋转关节边界检测 + 自动设零，包含 3 个子步骤，约需 60s

具体校准任务说明：

机器人型号	任务	任务编号	说明
M4L	自动校准（直线关节）	4210	每次上电必须执行
M4L	自动校准（旋转关节）	4120	上电后按需执行
M4L	手动设置零点（直线关节）	4203	手动插销对齐后使用
M4L	手动设置零点（旋转关节）	4103	手动插销对齐后使用

1. 校准验证
   • 成功标志
     • 终端显示 全零数组
     • 所有关节位置正确
   • 失败情况
     • 数组中出现大于 1 的值（意味着超过 1° 的关节偏差值）
     • 关节位置异常

2. 退出程序

   按两次 Ctrl+C 退出程序。

重要注意事项

1. 插销管理
   • 手动校准（TID=4103/4203）时需先将插销插入机器人关节定位孔
   • 自动校准（TID=4120/4210）执行过程中无需插入插销
   • 校准完成后必须拔出所有插销再执行运动任务
   • 如发现遗留插销，需重新校准
2. 安全预防
   • 自动校准（TID=4210）执行时腿长机构会自动运动，请保持安全距离
   • 自动校准（TID=4120）执行时旋转关节会缓慢运动至机械限位，请确保关节无遮挡
   • 确保紧急停止按钮可及，随时准备停机
3. 故障处理
   • 自动校准超时未完成：检查电机驱动器是否报警，可执行 Clear Fault（TID=34）后重试
   • 校准完成但运动异常：重新执行对应方向的校准任务
   • 多次失败请联系技术支持，并保存终端日志以便分析

程序开机自启动

fourier-grx 提供了程序开机自启动的配置功能，可以通过以下指令进行配置：

fourier-grx enable_service  # 开启程序开机自启动
fourier-grx disable_service # 关闭程序开机自启动

如果机器人已经配置为用手柄进行遥控操作。 开启开机自启动后，请确保机器人手柄在开机前已连接到主控电脑的 USB 端口，并处于唤醒状态。

启用/关闭程序运行日志记录功能

fourier-grx 提供了程序运行日志记录功能，默认情况下是开启的，且不提供关闭功能。

如果一定希望关闭程序运行日志记录功能，可以修改程序启动脚本 run.sh 中的以下字段：

⚠️ 注意：

修改该脚本会导致无法记录程序运行日志，可能会影响后续的调试和问题排查。

# 原始脚本内容
stdbuf -oL $FOURIER_GRX_HOME/run.bin --config=${config_file_path} \
| tee $FOURIER_GRX_HOME/log/${log_file_name}

# 修改后的脚本内容
stdbuf -oL $FOURIER_GRX_HOME/run.bin --config=${config_file_path} \
| tee /dev/null

启用/关闭机器人数据日志记录功能

fourier-grx 提供了数据日志记录功能，但是默认情况下是关闭的，以减少对系统性能的影响。

如果需要启用数据日志记录功能，需要对 配置文件 进行手动修改，具体修改步骤如下：

1. 创建机器人的启动配置文件：
   • 打开文件夹 ~/fourier-grx/config/m4 文件夹，找到当前使用的配置文件，比如 config_M4_T1_debug.yaml。
   • 将该文件复制一份，命名为 config_M4_T1_record.yaml。
2. 修改配置文件：
   • 打开 config_M4_T1_record.yaml 文件。
   • 在配置文件中，添加以下内容：
     • 该配置表示在使用该配置文件启动 fourier-grx 时，启用数据记录功能，并将记录数据保存到指定路径。

   record:
      enable: true
      path: "~/fourier-grx/record/m4"
   

3. 修改启动脚本：
   • 打开文件夹 ~/fourier-grx，找到 run.sh 文件。
   • 找到 run_type 字段，将其修改为 record：

   run_type="record"
   

   ⚠️ 注意：

   如果后续希望机器人恢复为正常的操作模式，可以通过 fourier-grx config 命令来修改配置文件，或是修改 run.sh 文件中的 run_type 字段为原来的值。

4. 启动机器人：
   • 此时，机器人将会在启动时启用数据记录功能，并将记录的数据保存到指定路径。

    # 在 终端1 中执行以下命令
    fourier-grx start
   

5. 数据分析：
   • 数据保存格式为 CSV 文件，可以使用 Excel 或其他数据分析工具进行分析。
   • Excel 导入时需要注意选择正确的分隔符（逗号）和编码格式（UTF-8）。
   • 数据文件中包含时间戳、关节角度、速度等信息，方便进行后续分析。
     • Timestamp: 时间戳
     • jm_pos_{i}: 关节 i 的测量位置
     • jm_vel_{i}: 关节 i 的测量速度
     • jm_tor_{i}: 关节 i 的测量扭矩
     • jm_cur_{i}: 关节 i 的测量电流
     • jt_pos_{i}: 关节 i 的目标位置
     • jt_vel_{i}: 关节 i 的目标速度
     • jt_tor_{i}: 关节 i 的目标扭矩
     • 关节序列参考 关节序列 文档。

说明：

如果需要关闭数据记录功能，可以将配置文件中的 record.enable 设置为 false，或是删除 record 字段。