常用操作

本文档介绍了使用 Fourier-GRX-M4 SDK 时的常用操作流程和注意事项。

关节零位校准

ℹ️ 说明

使用内置校准任务，可以在【调试模式】下用手柄选中执行，也可以在【开发者模式】下通过调用对应任务接口执行。

启动前检查

  1. 硬件检查
    • ✅ 机器人电源已接通
    • ✅ 手柄正确连接
    • ✅ 网络连接正常
    • ✅ 插销已插入机器人关节定位孔
  2. 软件准备
    • ✅ SDK 已正确安装

启动程序 

# 启动 Fourier-GRX 程序
fourier-grx start

校准流程

  1. 操作步骤
    • 使用手柄 L1 键选择 校准任务
    • 使用手柄 L2 键确认执行
    • 观察终端输出信息

M4L 上电校准流程

⚠️ M4L 系列机器人每次上电后必须按以下顺序执行校准，否则关节位置数据无效。

旋转关节（髋/膝）通过绝对值编码器保存零点，掉电不丢失；直线关节（腿长）使用增量式编码器，每次上电后必须重新校准。

步骤 任务名称 TID 说明
1 自动校准（直线关节） 4210 直线关节自动寻找限位并归零，执行时腿长会自动缩短至最短后复位
2 自动校准（旋转关节） 4120 旋转关节边界检测 + 自动设零，包含 3 个子步骤，约需 60s

具体校准任务说明：

机器人型号 任务 任务编号 说明
M4L 自动校准（直线关节） 4210 每次上电必须执行
M4L 自动校准（旋转关节） 4120 上电后按需执行
M4L 手动设置零点（直线关节） 4203 手动插销对齐后使用
M4L 手动设置零点（旋转关节） 4103 手动插销对齐后使用
  1. 校准验证
    • 成功标志
      • 终端显示 全零数组
      • 所有关节位置正确
    • 失败情况
      • 数组中出现大于 1 的值（意味着超过 1° 的关节偏差值）
      • 关节位置异常

  2. 退出程序

    按两次 Ctrl+C 退出程序。

重要注意事项

  1. 插销管理
    • 手动校准（TID=4103/4203）时需先将插销插入机器人关节定位孔
    • 自动校准（TID=4120/4210）执行过程中无需插入插销
    • 校准完成后必须拔出所有插销再执行运动任务
    • 如发现遗留插销，需重新校准
  2. 安全预防
    • 自动校准（TID=4210）执行时腿长机构会自动运动，请保持安全距离
    • 自动校准（TID=4120）执行时旋转关节会缓慢运动至机械限位，请确保关节无遮挡
    • 确保紧急停止按钮可及，随时准备停机
  3. 故障处理
    • 自动校准超时未完成：检查电机驱动器是否报警，可执行 Clear Fault（TID=34）后重试
    • 校准完成但运动异常：重新执行对应方向的校准任务
    • 多次失败请联系技术支持，并保存终端日志以便分析

程序开机自启动

fourier-grx 提供了程序开机自启动的配置功能，可以通过以下指令进行配置：

fourier-grx enable_service  # 开启程序开机自启动
fourier-grx disable_service # 关闭程序开机自启动

如果机器人已经配置为用手柄进行遥控操作。 开启开机自启动后，请确保机器人手柄在开机前已连接到主控电脑的 USB 端口，并处于唤醒状态。

启用/关闭程序运行日志记录功能

fourier-grx 提供了程序运行日志记录功能，默认情况下是开启的，且不提供关闭功能。

如果一定希望关闭程序运行日志记录功能，可以修改程序启动脚本 run.sh 中的以下字段：

⚠️ 注意：

修改该脚本会导致无法记录程序运行日志，可能会影响后续的调试和问题排查。

# 原始脚本内容
stdbuf -oL $FOURIER_GRX_HOME/run.bin --config=${config_file_path} \
| tee $FOURIER_GRX_HOME/log/${log_file_name}

# 修改后的脚本内容
stdbuf -oL $FOURIER_GRX_HOME/run.bin --config=${config_file_path} \
| tee /dev/null

启用/关闭机器人数据日志记录功能

fourier-grx 提供了数据日志记录功能，但是默认情况下是关闭的，以减少对系统性能的影响。

如果需要启用数据日志记录功能，需要对 配置文件 进行手动修改，具体修改步骤如下：

  1. 创建机器人的启动配置文件：
    • 打开文件夹 ~/fourier-grx/config/m4l 文件夹，找到当前使用的配置文件，比如 config_M4L_T1_debug.yaml。
    • 将该文件复制一份，命名为 config_M4L_T1_record.yaml。
  2. 修改配置文件：
    • 打开 config_M4L_T1_record.yaml 文件。
    • 在配置文件中，添加以下内容：
      • 该配置表示在使用该配置文件启动 fourier-grx 时，启用数据记录功能，并将记录数据保存到指定路径。
    record:
   enable: true
   path: "~/fourier-grx/record/m4l"
  3. 修改启动脚本：
    • 打开文件夹 ~/fourier-grx，找到 run.sh 文件。
    • 找到 run_type 字段，将其修改为 record：
    run_type="record"

    ⚠️ 注意：

    如果后续希望机器人恢复为正常的操作模式，可以通过 fourier-grx config 命令来修改配置文件，或是修改 run.sh 文件中的 run_type 字段为原来的值。

  4. 启动机器人：
    • 此时，机器人将会在启动时启用数据记录功能，并将记录的数据保存到指定路径。
     # 在 终端1 中执行以下命令
 fourier-grx start
  5. 数据分析：
    • 数据保存格式为逗号分隔的 .log 文件，可以使用 Excel 或其他数据分析工具进行分析。
    • Excel 导入时需要注意选择正确的分隔符（逗号）和编码格式（UTF-8）。
    • 数据文件中包含时间戳、IMU 数据、关节角度、速度等信息，方便进行后续分析。
      • Timestamp: 时间戳
      • imu_quat_{i}: IMU 四元数 i
      • imu_euler_{i}: IMU 欧拉角 i
      • imu_ang_vel_{i}: IMU 角速度 i
      • imu_lin_acc_{i}: IMU 线加速度 i
      • jm_pos_{i}: 关节 i 的测量位置
      • jm_vel_{i}: 关节 i 的测量速度
      • jm_tor_{i}: 关节 i 的测量扭矩
      • jm_cur_{i}: 关节 i 的测量电流
      • jt_pos_{i}: 关节 i 的目标位置
      • jt_vel_{i}: 关节 i 的目标速度
      • jt_tor_{i}: 关节 i 的目标扭矩
      • 关节序列参考 关节序列 文档。

说明：

如果需要关闭数据记录功能，可以将配置文件中的 record.enable 设置为 false，或是删除 record 字段。