规划器 （不同任务可以有不同的规划器任务）

规划器是针对轨迹跟踪任务的一种附属任务，用于生成关节运动轨迹序列，供上位机显示参数和可能的轨迹生成结果。但是，机器本身并不执行轨迹跟踪运动，确保设备处于失能状态，以避免意外伤害。

被动前向行走

任务值 (TID): 4401

任务参数：参考 被动前向行走

被动原地踏步

任务值 (TID): 4402

任务参数：参考 被动原地踏步

助力前向行走 (调整 PD 参数)

任务值 (TID): 4403

任务参数：参考 助力前向行走 (调整 PD 参数)

助力原地踏步 (调整 PD 参数)

任务值 (TID): 4404

任务参数：参考 助力原地踏步 (调整 PD 参数)

助力前向行走 (调整 dt 参数)

任务值 (TID): 4405

任务参数：参考 助力前向行走 (调整 dt 参数)

助力原地踏步 (调整 dt 参数)

任务值 (TID): 4406

任务参数：参考 助力原地踏步 (调整 dt 参数)

被动前向行走 (膝关节受限)

任务值 (TID): 4501

任务参数：参考 被动前向行走 (膝关节受限)

被动原地踏步 (膝关节受限)

任务值 (TID): 4502

任务参数：参考 被动原地踏步 (膝关节受限)

助力前向行走 (膝关节受限, 调整 PD 参数)

任务值 (TID): 4503

任务参数：参考 助力前向行走 (膝关节受限, 调整 PD 参数)

助力原地踏步 (膝关节受限, 调整 PD 参数)

任务值 (TID): 4504

任务参数：参考 助力原地踏步 (膝关节受限, 调整 PD 参数)

助力前向行走 (膝关节受限, 调整 dt 参数)

任务值 (TID): 4505

任务参数：参考 助力前向行走 (膝关节受限, 调整 dt 参数)

助力原地踏步 (膝关节受限, 调整 dt 参数)

任务值 (TID): 4506

任务参数：参考 助力原地踏步 (膝关节受限, 调整 dt 参数)