启动配置文件

启动配置文件是 Fourier-GRX SDK 中用于配置机器人的启动参数的文件。用户可以通过修改该文件来实现对机器人的个性化配置。

启动配置文件的路径

启动 fourier-grx 时，需要通过 --config 参数指定启动配置文件的路径。在使用 fourier-grx start 启动机器人时，具体使用的配置文件信息可以在 ~/fourier-grx/run.sh 文件中找到。

启动时使用哪个配置文件，取决于 run.sh 文件中的 robot_type, robot_version 和 run_type 字段。这些字段的值既可以通过 fourier-grx config 命令行工具进行修改，也可以直接在 run.sh 文件中修改。

比如，如果用户希望启动自定义的机器人配置文件 config_M4_T1_custom.yaml，可以在 run.sh 文件中将 run_type 字段修改为 custom：

robot_type="M4"
robot_version=""

run_type="custom"

# 此时，用 fourier-grx start 命令启动机器人时，将会使用 ~/fourier-grx/config/m4/config_M4_T1_custom.yaml 作为配置文件。

启动配置文件是一个 YAML 格式的文件，包含了机器人的各种配置参数。以下是一些常见的配置项：

配置项	说明	数据类型	默认值	可选项	用户可修改
log_config	是否打印启动配置信息	boolean	false	true, false	是
log_level	日志级别	string	“none”	“none”, “trace”, “debug”, “warning”, “error”	是
log_file	日志文件路径存储路径，仅针对日志中特定打印到日志文件中的内容	string	””	“filename”, null	是

配置项	说明	数据类型	默认值	可选项	用户可修改
device_connected	是否连接设备	boolean	true	true, false	是
hardware_type	硬件类型	string	“X64”		否
system	系统类型	string	“LINUX”		否
mode	运行模式	string	“debug”	“debug”, “release”	否

配置项	说明	数据类型	默认值	可选项	用户可修改
debug: print_imu_state	是否打印 IMU 原始状态信息	boolean	false	true, false	是
debug: print_joint_position_state	是否打印关节原始位置状态信息	boolean	false	true, false	是
debug: print_joint_velocity_state	是否打印关节原始速度状态信息	boolean	false	true, false	是
debug: print_joint_kinetic_state	是否打印关节原始力矩状态信息	boolean	false	true, false	是
debug: print_joint_current_state	是否打印关节原始电流状态信息	boolean	false	true, false	是
debug: print_imu_urdf_state	是否打印 IMU 对应 URDF 文件位姿状态信息	boolean	false	true, false	是
debug: print_joint_urdf_position_state	是否打印关节对应 URDF 文件位姿位置状态信息	boolean	false	true, false	是
debug: print_peripheral_virtual_joystick	是否打印外设虚拟摇杆状态信息	boolean	false	true, false	是
debug: print_peripheral_virtual_teleoperation	是否打印外设虚拟遥操作状态信息	boolean	false	true, false	是

配置项	说明	数据类型	默认值	可选项	用户可修改
dynalink: enable	是否启用动态连接数据传输功能	boolean	false	true, false	是
sync: enable	是否启用数据同步功能（需要 dynalink:enable=true）	boolean	false	true, false	否 (暂未开放使用)
rerun: enable	是否启用 rerun 绘图功能（需要 dynalink:enable=true）	boolean	false	true, false	是
streamlit: enable	是否启用 streamlit 绘图功能（需要 dynalink:enable=true）	boolean	false	true, false	否 (暂未开放使用)
comm: enable	是否启用旧版通信适配功能（需要 dynalink:enable=true）	boolean	false	true, false	否 (暂未开放使用)
teleoperation: enable	是否启用遥操作功能（需要 dynalink:enable=true）	boolean	false	true, false	是 (请联系技术支持进行使用)

配置项	说明	数据类型	默认值	可选项	用户可修改
resource: path	资源文件路径	string	”~/fourier-grx/resource/m4”	“path/to/resource”	是
zenoh: path	Zenoh 配置文件路径	string	”~/fourier-grx/resource/zenoh”	“path/to/zenoh”	否 (暂未开放使用)
record: enable	是否启用数据日志记录功能（记录关节位置、速度等信息，方便调试，需要 dynalink:enable=true ）	boolean	false	true, false	是
record: path	数据日志记录文件路径	string	”~/fourier-grx/record/m4”	“path/to/record_file”	是

配置项	说明	数据类型	默认值	可选项	用户可修改
peripheral: use_joystick	是否使用手柄控制	boolean	false	true, false	是
peripheral: joystick_type	手柄类型	string	“XBOX”	“XBOX”, “PS4”, “PS5”	是
peripheral: use_keyboard	是否使用键盘控制	boolean	false	true, false	是
peripheral: keyboard_type	键盘类型	string	“NORMAL”	“NORMAL”	是
peripheral: use_virtual_joystick	是否使用虚拟手柄控制	boolean	false	true, false	是
peripheral: use_virtual_teleoperation	是否使用虚拟遥操作控制	boolean	false	true, false	是

配置项	说明	数据类型	默认值	可选项	用户可修改
robot: name	机器人名称	string	“M4LT1”	“M4L” \| “M4LP1” \| “M4LT1” \| “M4LZenoh”	否
robot: mechanism	机器人机械结构类型	string	””	””	否
robot: control_period	控制周期	float	0.02	单位为秒	否
robot: communication_period	通信周期	float	0.02	单位为秒	否

ℹ️ M4L 系列机器人当前版本暂未集成 IMU 等外置传感器配置项。传感器数据（如电池状态）通过 IO 板获取，相关配置请参见 IO 板相关。

配置项	说明	数据类型	默认值	可选项	用户可修改
actuator: comm_enable	是否启用执行器通信	array(boolean)	[true, …]	true, false	是（谨慎修改）

配置项	说明	数据类型	默认值	可选项	用户可修改
fi_fsa: version	FSA 库版本号	string	“v2_async”		否

IO 板（IOBoard）用于读取机器人电池状态和急停按钮信号，M4LP1 和 M4LT1 均配备 IO 板。

配置项	说明	数据类型	默认值	可选项	用户可修改
fi_ioboard: version	IOBoard 库版本号	string	“v1_async”		否
fi_ioboard: data_upload_frequency	IOBoard 数据上传频率	int	1	Hz	否

调试配置项	说明	数据类型	默认值	可选项	用户可修改
debug: print_ioboard_state	是否打印 IOBoard 原始状态	boolean	false	true, false	是