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被动前向行走（膝关节受限）
助力前向行走（膝关节受限, 调整 PD 参数）
助力前向行走（膝关节受限, 调整 dt 参数）
被动原地踏步（膝关节受限）
助力原地踏步（膝关节受限, 调整 PD 参数）
助力原地踏步（膝关节受限, 调整 dt 参数）
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