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被动原地踏步
执行器使能
助力原地踏步（调整 PD 参数）
助力原地踏步（调整 dt 参数）
站立姿态控制（膝关节受限）
被动前向行走（膝关节受限）
助力前向行走（膝关节受限, 调整 PD 参数）
助力前向行走（膝关节受限, 调整 dt 参数）
被动原地踏步（膝关节受限）
助力原地踏步（膝关节受限, 调整 PD 参数）
助力原地踏步（膝关节受限, 调整 dt 参数）
执行器失能
设置零点（旋转关节）
校准零点（直线关节）
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自动校准（旋转关节）
执行器重启
清除错误
设置零点
站立姿态控制
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