被动前向行走

任务信息

任务值 (TID): 4111

任务描述：

• 机器人通过给定参数，生成向前行走的关节运动轨迹序列，通过执行器跟踪该轨迹，实现被动前向行走。
• 发送”停止运动标志位”为 true 时，机器人将逐渐停止运动，并不是立即停止。
• 任务进入力矩保护状态后，机器人将暂停运动，并置”任务暂停标志”为 true。需要重新启动任务才能继续行走。

任务参数：

接口参数	类型	默认值	参数范围	描述
大腿长度	float	0.5	[0.3, 0.6]	机器人的大腿长度，单位为 m。
小腿长度	float	0.5	[0.3, 0.6]	机器人的小腿长度，单位为 m。
步长长度	float	0.5	[0.2, 0.8]	机器人每一步的长度，单位为 m。
步行速度	float	0.5	[0.1, 1.2]	机器人前进的目标速度，单位为 m/s。单步持续时间 = 步长 ÷ 步行速度（例如步长 0.5 m、步速 0.5 m/s 时，单步用时约 1.0 s）。
启动运动标志位	bool	false	(true, false)	是否启动运动，true 表示启动，false 表示不启动（如果已经启动，不会起作用）
停止运动标志位	bool	false	(true, false)	是否停止运动，true 表示停止，false 表示继续行走。
暂停运动标志位	bool	false	(true, false)	是否暂停运动，true 表示暂停，需重启任务才能继续行走。
启用力矩保护开关	bool	false	(true, false)	是否启用力矩保护功能
保护力矩限值	float	None	[0.0, 200.0]	行走过程中任意关节允许的最大输出力矩，单位为 Nm。当任一关节实时力矩超过此限值时，任务将暂停并置位”任务暂停标志”。仅在启用力矩保护时生效，默认不启用。

建议：

• 步长为步速的 0.5 到 1.0 倍之间，能够获得较好的行走效果。例如，步速为 0.5 m/s 时，步长建议设置在 0.25 m 到 0.5 m 之间。

模块信息

该任务暂无独立模块指令，不支持通过模块接口进行分关节控制。

接口信息

状态接口：

接口参数	接口映射关系
任务启动标志	task.flag_task_start
任务结束标志	task.flag_task_finish
任务暂停标志	task.flag_task_pause
运行比例	rehab.motion_ratio
参考轨迹位置	rehab.reference_joint_position
参考轨迹速度	rehab.reference_joint_velocity
参考轨迹位置最大值	rehab.reference_joint_position_max
参考轨迹位置最小值	rehab.reference_joint_position_min

指令接口：

• 大腿长度 在算法运算中只能输入一个值，因此取左右大腿长度的均值。因此，传参时传入两个，但是实际只会取均值去使用。
• 小腿长度 在算法运算中只能输入一个值，因此取左右小腿长度的均值。因此，传参时传入两个，但是实际只会取均值去使用。

接口参数	接口映射关系
大腿长度	grx.virtual_user_upper_leg_length_left, grx.virtual_user_upper_leg_length_right, 取均值
小腿长度	grx.virtual_user_lower_leg_length_left, grx.virtual_user_lower_leg_length_right, 取均值
步长长度	grx.virtual_panel_command_param_1
步行速度	grx.virtual_panel_command_param_2
启动运动标志位	grx.virtual_panel_command_start
停止运动标志位	grx.virtual_panel_command_stop
暂停运动标志位	grx.virtual_panel_command_pause
启用力矩保护开关	grx.virtual_panel_command_switch_1
保护力矩限值	grx.virtual_panel_command_param_9

更新日志

• fourier-grx v4.0.0 版本新增该功能。