机器人关节序列
在获取关节信息或是发送控制指令时，需要整体发送所有关节的信息。因此需要按照机器人的关节序列进行操作。
Fourier-GRX SDK 提供的关节序列与机器人 URDF 模型文件中的关节序列一致。用户在使用时需要注意关节序列的顺序。
Fourier-GRX SDK 中对于关节序列的定义如下。
M4
- 总数：2 + 2 = 4
- 左腿：2
- 右腿：2
| 序号 | 关节名称 | 具体描述 | IP 地址 |
|---|---|---|---|
| 0 | left_hip_pitch_joint | 左髋 pitch 关节 | 192.168.137.70 |
| 1 | left_knee_pitch_joint | 左膝 pitch 关节 | 192.168.137.71 |
| 2 | right_hip_pitch_joint | 右髋 pitch 关节 | 192.168.137.50 |
| 3 | right_knee_pitch_joint | 右膝 pitch 关节 | 192.168.137.51 |
M4L
- 总数：2 + 2 + 2 + 2 = 8
- 左腿：4
- 旋转关节: 2
- 直线关节: 2
- 右腿：4
- 旋转关节: 2
- 直线关节: 2
| 序号 | 关节名称 | 具体描述 | IP 地址 |
|---|---|---|---|
| 0 | left_hip_pitch_joint | 左髋 pitch 关节 | 192.168.137.70 |
| 1 | left_knee_pitch_joint | 左膝 pitch 关节 | 192.168.137.71 |
| 2 | right_hip_pitch_joint | 右髋 pitch 关节 | 192.168.137.50 |
| 3 | right_knee_pitch_joint | 右膝 pitch 关节 | 192.168.137.51 |
| 4 | left_thigh_length_joint | 左大腿长度关节 | 192.168.137.72 |
| 5 | left_shank_length_joint | 左小腿长度关节 | 192.168.137.73 |
| 6 | right_thigh_length_joint | 右大腿长度关节 | 192.168.137.52 |
| 7 | right_shank_length_joint | 右小腿长度关节 | 192.168.137.53 |