固件发布
正式版本
正式版本是 Fourier-GRX-M4 SDK 的新版本发布信息，包含发布日期、版本号、资源链接和更新内容。
Fourier-GRX 固件
Fourier-M4 固件
预览版本
预览版本是指尚未正式发布的版本，可能包含新功能或修复，但不保证稳定性。请谨慎使用。
暂无预览版本。
安装方法
固件安装流程请参考 固件安装和更新。
更新内容
4.4.2
新增：
- 新增 HXC 全身 RL CPG 行走任务（TID 3302），适用于 HXCT1 机器人型号
- 全身控制模型（
AlgorithmHXCWholeBodyRLWalkCPGControlModel）基于腿部 RL CPG 算法，控制 12 个腿部关节（位置控制），4 个轮式关节（索引 12–15）通过 PD 制动锁定为零速度（kp=0, kd=10）
- 全身控制模型（
修复：
- 修复 fourier-core：修复 fi_fsa_v2.5 编码器零点无法设置的问题
4.4.1
修复：
- 修复配置文件键名错误：机器人名称读取由
robot_name改为name，与 YAML 配置文件实际结构保持一致
修改：
- 打包流程改进：将
pdm和PyInstaller加入dependencies.sh依赖安装脚本 - 优化 PyInstaller 构建脚本，新增
build_pyinstaller.py以支持 M4L 的打包构建 - 改进 M4L 构建流程，新增
fi_fsa_v3运行时钩子（rthook_fi_fsa_v3.py），确保 M4LT2 所需库在打包后正常加载
4.4.0
新增：
- 新增 M4LP1 硬件型号支持（带直线关节的新硬件变体）
- 新增直线关节自动标定功能（自动识别行程上下限并归零）
- 新增直线关节移动到指定长度任务
- 改进旋转关节自动标定流程（采用”到边界后返回”方案，提升标定可靠性）
- 新增 M4LT2 硬件型号支持（使用 FSA v3 异步通信协议的新硬件版本）
- 与 M4LT1 共用所有算法和任务，仅电机通信协议不同
- 新增 膝关节受限模式（Knee Restriction）任务集，适用于膝关节活动度受限的场景
- 膝关节受限站立姿态控制（TID 4300）
- 膝关节受限被动前向行走（TID 4301）
- 膝关节受限被动原地踏步（TID 4302）
- 膝关节受限助力前向行走（调整 PD 参数，TID 4303）
- 膝关节受限助力原地踏步（调整 PD 参数，TID 4304）
- 膝关节受限助力前向行走（调整 DT 参数，TID 4305）
- 膝关节受限助力原地踏步（调整 DT 参数，TID 4306）
- 新增 助力模式细分：将助力行走/踏步任务拆分为 PD 参数调节和 DT 时序调节两种独立模式
- 助力前向行走（调整 PD 参数，TID 4116）
- 助力原地踏步（调整 PD 参数，TID 4117）
- 助力前向行走（调整 DT 参数，TID 4118）
- 助力原地踏步（调整 DT 参数，TID 4119）
- 新增 规划器（Planner）功能：轨迹规划附属任务，用于生成关节运动轨迹序列供上位机展示，设备保持失能状态（TID 4401–4406）
- 新增旋转关节自动标定任务（TID 4120），三步自动完成边界检测、下电垂落、零点写入
- 新增键盘快捷键输入支持（可通过键盘控制助力模式等功能）
- IO 板功能支持（ioboard 通信和读写）
修复：
- 修复直线关节长度自动标定中的多处问题
- 修复标志位设置和清除的问题
- 修复 virtual_panel 面板不工作的问题
- 修复行走过程中的若干问题
修改：
- 优化助力模式（基于 DT 算法）的 PD 参数，提升响应硬度
- 优化负载/能量检测算法，降低误触发
- 改进步态生成器在膝关节受限场景下的稳定性
- 打包流程改进，支持 fi_fsa_v3 库（M4LT2 所需）的 PyInstaller 打包
2.0.6
修复：
- 修复站立时将设备放下无法触发力量保护的问题
修改：
- 提升设备的运行速度，加快踏步速度，M4LV3 控制的周期从 0.03s 修正为 0.025s（提升 1 / 6，可能带来运行稳定性的风险，待测试验证。）
不变：
- 确认行走过程中没有力量保护的功能特性（该功能在以前的代码中不存在，因此确认为需求未被确认需要实现
- 确认位置保护在行走过程中有效，但是往后运动无法触发的问题（该问题无法较好地进行修复，待售后工程师确认出现几率，如果出现几率不高，则不进行修正）
2.0.5
修复：
- 修复原地踏步的助力模式下，容易触发助力运动的问题