任务描述

• 任务描述
  • 任务和模块
  • 任务文档索引
    • 基础控制任务
    • 运动任务
    • 膝关节受限任务
    • 专项与扩展任务
  • 任务切换

⚠️ 注意：

本章中未列出的任务功能，在使用手柄进行机器人控制、选择任务时仍可能会显示，表明该任务可能仍处于开发中，或部分已废弃使用（未及时删去）。 因此，建议开发者在使用手柄进行机器人操作时，谨慎选择本章中未列出的任务进行执行，推荐只尝试本技术文档中 任务描述 部分列出的任务指令。

任务和模块

机器人任务指令列表 🎏：

• 任务指令通过 fourier_grx.TaskCommand 枚举类定义，具体定义如下：
• 具体 任务值 (TID) 可能会根据机器人的不同，或 fourier-grx 版本的不同而有所变化，具体值以实际任务信息为准。

M4 机器人常见任务指令示例：

任务指令	任务值 (TID)	适用机型	任务描述
TASK_SERVO_OFF	36	All	机器人全关节下电失能
TASK_SERVO_ON	35	All	机器人全关节上电使能
TASK_SERVO_REBOOT	41	All	机器人全关节重启并重新加载配置
TASK_CLEAR_FAULT	34	All	清除机器人全关节报警
TASK_STAND_CONTROL	4020	M4L	机器人缓慢移动各关节恢复到站立姿态
TASK_ROTARY_JOINT_SET_HOME	4103	M4L	设置旋转关节当前位置为零点（手动）
TASK_ROTARY_JOINT_BORDER_AND_RETURN	4104	M4L	旋转关节边界检测：驱动至机械限位后自动回退
TASK_ROTARY_JOINT_SET_HOME_POSITION	4105	M4L	采样均值后将当前位置设为旋转关节零点（软件层）
TASK_ROTARY_JOINT_MOVE_BACK	4106	M4L	旋转关节回退到安全位置
TASK_ROTARY_JOINT_AUTO_CALIBRATE	4120	M4L	旋转关节自动校准（边界检测→下电→设置零点，三步连贯）
TASK_PRISMATIC_JOINT_AUTO_CALIBRATE	4210	M4L	腿长调节关节自动校准（上电后需首先执行）
TASK_ROTARY_JOINT_FORWARD_WALK	4111	M4L	被动前向行走
TASK_ROTARY_JOINT_FORWARD_WALK_ASSIST_ADJUST_PD	4116	M4L	助力前向行走（调整 PD 参数）
TASK_ROTARY_JOINT_FORWARD_WALK_ASSIST_ADJUST_DT	4118	M4L	助力前向行走（调整 dt 参数）
TASK_ROTARY_JOINT_MARK_TIME	4112	M4L	被动原地踏步
TASK_ROTARY_JOINT_MARK_TIME_ASSIST_ADJUST_PD	4117	M4L	助力原地踏步（调整 PD 参数）
TASK_ROTARY_JOINT_MARK_TIME_ASSIST_ADJUST_DT	4119	M4L	助力原地踏步（调整 dt 参数）

• All：表示所有傅利叶智能生产机型

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任务文档索引

以下页面为当前仓库中已经整理出的主要任务说明，可作为任务说明入口；如需查看任务切换协议，请同时参考 参考指南 User 接口 中的 task/client 接口协议 (指令信息) 章节。

基础控制任务

• 执行器使能
• 执行器失能
• 执行器重启
• 清除错误
• 设置零点

运动任务

• 站立姿态控制
• 被动前向行走
• 助力前向行走（调整 PD 参数）
• 助力前向行走（调整 dt 参数）
• 被动原地踏步
• 助力原地踏步（调整 PD 参数）
• 助力原地踏步（调整 dt 参数）

膝关节受限任务

• 站立姿态控制（膝关节受限）
• 被动前向行走（膝关节受限）
• 助力前向行走（膝关节受限，调整 PD 参数）
• 助力前向行走（膝关节受限，调整 dt 参数）
• 被动原地踏步（膝关节受限）
• 助力原地踏步（膝关节受限，调整 PD 参数）
• 助力原地踏步（膝关节受限，调整 dt 参数）

专项与扩展任务

• 设置零点（旋转关节）
• 校准零点（直线关节）
• 调整长度（直线关节）
• 规划器

机器人模块指令列表 🎏：

• 模块任务可以理解为任务下面的子任务模块，但是由于子任务之间可能存在 互斥、组合 的关系，因此，我们并不称其为子任务，而是以 模块 的形式进行管理。
• 相互互斥的几个模块其中一个被调用时，另一个在程序中自动被挂起。（由控制程序自动管理）
• 相互组合的模块，对方的调用和切换不会互相影响。
• 模块的运行管理全在控制程序中完成，上层无需关心模块的调起切换过程是否有风险。
• 模块值 (MID) 跟机型绑定关系密切，因此，可能随版本变动。如果发现模块任务未正常执行，建议及时更新到最新固件，并 以具体任务中关于模块信息的描述为准。

任务切换

在使用不同方式进行机器人控制时，任务切换的方式可能会有所不同，以下是常见的任务切换方式：

	物理手柄	物理键盘	通信 User 接口	通信 Developer 接口
任务选择	L1 按键	up/down 键	task.robot_task_command 发送 任务值 (TID)
任务确认	L2 按键	enter 键	task.flag_task_command_update 发送 1 确认更新	control_system.robot_control_set_task_command(TID) 发送 任务值 (TID)
模块选择	R1 按键		task.robot_component_command 发送 模块值 (MID)
模块确认	R2 按键		task.flag_component_command_update 发送 1 确认更新	control_system.robot_control_set_task_component(MID) 发送 模块值 (MID)

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Table of contents

• 被动原地踏步
• 执行器使能
• 助力原地踏步（调整 PD 参数）
• 助力原地踏步（调整 dt 参数）
• 站立姿态控制（膝关节受限）
• 被动前向行走（膝关节受限）
• 助力前向行走（膝关节受限, 调整 PD 参数）
• 助力前向行走（膝关节受限, 调整 dt 参数）
• 被动原地踏步（膝关节受限）
• 助力原地踏步（膝关节受限, 调整 PD 参数）
• 助力原地踏步（膝关节受限, 调整 dt 参数）
• 执行器失能
• 设置零点（旋转关节）
• 校准零点（直线关节）
• 调整长度（直线关节）
• 自动校准（旋转关节）
• 执行器重启
• 清除错误
• 设置零点
• 站立姿态控制
• 被动前向行走
• 助力前向行走（调整 PD 参数）
• 助力前向行走（调整 dt 参数）
• 规划器