清除错误

任务信息

任务值 (TID): 34

任务描述：

• 清除执行器的错误状态，如果对应错误码可以通过重启来清除，则机器人可以继续工作；如果对应错误码无法通过重启来清除，则需要排查硬件故障修复。

任务参数：

该任务无可配置参数。

模块信息

该任务暂无独立模块指令，不支持通过模块接口进行分关节控制。

接口信息

状态接口：

接口参数	接口映射关系	说明
任务启动标志	task.flag_task_start	清除过程中为 SET
任务结束标志	task.flag_task_finish	清除操作完成后置为 SET（可通过 grx.robot_error_codes 确认结果）

指令接口：

该任务无需额外指令参数，发送 TID=34 即可触发。清除后请检查 grx.robot_error_codes 是否为空列表以确认错误已消除，如错误码仍存在则需排查硬件故障。

更新日志

• fourier-grx v1.0.0 版本新增该功能。