站立姿态控制

任务信息

任务值 (TID): 4020

任务描述：

• 机器人缓慢移动各个关节恢复到站立姿态。
• 通常作为运动任务前的准备动作，或在运动结束后恢复初始姿态时使用。
• 支持力矩保护功能：当任意关节力矩超过设定阈值时，任务将暂停并置位过载标志。

任务参数：

接口参数	类型	默认值	参数范围	描述
启用力矩保护开关	bool	false	(true, false)	是否启用力矩保护功能。启用后，当任意关节力矩超过”保护力矩限值”时，任务将暂停并置位过载标志，需重启任务才能继续。
保护力矩限值	float	—	[0.0, 200.0]	站立过程中任意关节允许的最大输出力矩，单位为 Nm。仅在启用力矩保护时生效，默认不启用。

任务说明：

机器人将从当前关节位置出发，在约 5 秒内线性插值到站立目标姿态（各关节角度均为 0 rad），之后保持站立姿态不动，直到收到其他任务指令。

模块信息

该任务暂无独立模块指令，不支持通过模块接口进行分关节控制。

接口信息

状态接口：

接口参数	接口映射关系
任务启动标志	task.flag_task_start
任务结束标志	task.flag_task_finish
运行比例	rehab.motion_ratio

指令接口：

接口参数	接口映射关系
启用力矩保护开关	grx.virtual_panel_command_switch_1
保护力矩限值	grx.virtual_panel_command_param_9

更新日志

• fourier-grx v1.0.0 版本新增该功能。