站立姿态控制（膝关节受限）

任务信息

任务值 (TID): 4300

任务描述：

• 机器人缓慢移动各个关节恢复到站立姿态。

任务参数：

接口参数	类型	默认值	参数范围	描述
大腿长度	float	0.5	[0.3, 0.6]	机器人的大腿长度，单位为 m。
小腿长度	float	0.5	[0.3, 0.6]	机器人的小腿长度，单位为 m。
左腿膝关节受限角度	float	0.0	[0.0, 1.0]	左腿膝关节的最小弯曲角度限制，单位为 rad。运动轨迹中膝关节角度不会低于此值（即不会过度伸展超过此限制）。0.0 表示不限制（允许完全伸直）。
右腿膝关节受限角度	float	0.0	[0.0, 1.0]	右腿膝关节的最小弯曲角度限制，单位为 rad。运动轨迹中膝关节角度不会低于此值（即不会过度伸展超过此限制）。0.0 表示不限制（允许完全伸直）。

膝关节受限角度说明：

该参数为膝关节在整个运动过程中需维持的最小弯曲角度（单位：rad）。算法将轨迹中所有低于此值的膝关节角度截断至设定值，从而保证膝关节始终保持不低于指定弯曲程度的状态。适用于膝关节伸展功能受限、不能完全伸直的患者。

受限角度	效果
0.0	不限制，膝关节可完全伸直（默认）
0.3	膝关节在运动全程至少保持约 17° 的弯曲
0.5	膝关节在运动全程至少保持约 28.6° 的弯曲
1.0	膝关节在运动全程至少保持约 57.3° 的弯曲（限制较强）

模块信息

该任务暂无独立模块指令，不支持通过模块接口进行分关节控制。

接口信息

状态接口：

接口参数	接口映射关系
任务启动标志	task.flag_task_start
任务结束标志	task.flag_task_finish
运行比例	rehab.motion_ratio

指令接口：

• 大腿长度 在算法运算中只能输入一个值，因此取左右大腿长度的均值。因此，传参时传入两个，但是实际只会取均值去使用。
• 小腿长度 在算法运算中只能输入一个值，因此取左右小腿长度的均值。因此，传参时传入两个，但是实际只会取均值去使用。

接口参数	接口映射关系
大腿长度	grx.virtual_user_upper_leg_length_left, grx.virtual_user_upper_leg_length_right, 取均值
小腿长度	grx.virtual_user_lower_leg_length_left, grx.virtual_user_lower_leg_length_right, 取均值
左腿膝关节受限角度	grx.virtual_user_knee_restriction_left
右腿膝关节受限角度	grx.virtual_user_knee_restriction_right
启用力矩保护开关	grx.virtual_panel_command_switch_1
保护力矩限值	grx.virtual_panel_command_param_9

更新日志

• fourier-grx v1.0.0 版本新增该功能。