站立/行走/跑步(快)

任务信息

任务值 (TID): 3223

任务描述：

• 机器人通过给定速度指令，执行站立、行走或跑步的动作。
  • 速度指令包含 lin_vel_x、lin_vel_y、ang_vel_z 三个分量。
    • lin_vel_x 表示前进速度
    • lin_vel_y 表示侧向速度
    • ang_vel_z 表示转向速度
  • lin_vel_x 和 lin_vel_y 的模在 [-0.1, 0.1] m/s 范围内时，机器人执行站立动作。
  • ang_vel_z 在 [-0.1, 0.1] rad/s 范围内时，机器人执行站立动作。
  • lin_vel_x 和 lin_vel_y 的模在 [-0.5, 0.75] m/s 或 ang_vel_z 在 [-1.0, 1.0] rad/s 时，机器人执行行走动作。
  • lin_vel_x 和 lin_vel_y 的模大于 0.75 m/s 时，机器人执行跑步动作。

任务参数：

接口参数	类型	默认值	参数范围	描述
前进速度	float	0.0	[-0.5, 0.5]	机器人前进的速度，单位为 m/s。
侧向速度	float	0.0	[-0.5, 1.5]	机器人侧向移动的速度，单位为 m/s。
转向速度	float	0.0	[-1.0, 1.0]	机器人转向的速度，单位为 rad/s。

模块信息

模块值 (MID)	模块指令	模块描述	涉及关节

接口信息

状态接口：

接口参数	接口映射关系

指令接口：

• 优先级：
  • 虚拟面板 > 虚拟键盘 > 虚拟手柄 > 物理键盘 > 物理手柄
• 映射到物理手柄

接口参数	接口映射关系
前进速度	joystick_axis_left y轴，映射到 [min, max] 速度范围
侧向速度	joystick_axis_left x轴，映射到 [min, max] 速度范围
转向速度	joystick_axis_right y轴，映射到 [min, max] 速度范围

• 映射到物理键盘

接口参数	接口映射关系
前进速度	keyboard_key_w keyboard_key_s，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围
侧向速度	keyboard_key_a keyboard_key_d，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围
转向速度	keyboard_key_q keyboard_key_e，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围

• 映射到虚拟手柄

接口参数	接口映射关系
前进速度	grx.virtual_joystick_axis_left y轴，映射到 [min, max] 速度范围
侧向速度	grx.virtual_joystick_axis_left x轴，映射到 [min, max] 速度范围
转向速度	grx.virtual_joystick_axis_right y轴，映射到 [min, max] 速度范围

• 映射到虚拟键盘

接口参数	接口映射关系
前进速度	grx.virtual_keyboard_key_w grx.virtual_keyboard_key_s，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围
侧向速度	grx.virtual_keyboard_key_a grx.virtual_keyboard_key_d，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围
转向速度	grx.virtual_keyboard_key_q grx.virtual_keyboard_key_e，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围

• 映射到虚拟面板

接口参数	接口映射关系
前进速度	grx.virtual_panel_command_param_1
侧向速度	grx.virtual_panel_command_param_2
转向速度	grx.virtual_panel_command_param_3

更新日志

• fourier-grx v2.3.19 版本新增该功能。
• fourier-grx v4.0.0 版本优化了该跑步算法的稳定性，目前稳定速度可以维持在 3.0 m/s 左右，更高速度指令可能会导致机器人失去平衡。