任务描述
任务和模块
机器人任务指令列表 🎏：
- 任务指令通过
fourier_grx.TaskCommand枚举类定义，具体定义如下： - 具体
任务值 (TID)可能会根据机器人的不同，或fourier-grx版本的不同而有所变化，具体值以实际任务信息为准。
N1 机器人任务指令示例：
| 任务指令 | 任务值 (TID) | 适用机型 | 任务描述 |
|---|---|---|---|
| TASK_SERVO_OFF | 36 | All | 机器人全关节下电失能 |
| TASK_SERVO_ON | 35 | All | 机器人全关节上电使能 |
| TASK_SERVO_REBOOT | 41 | All | 机器人全关节上电使能并重启 |
| TASK_CLEAR_FAULT | 34 | All | 清除机器人全关节报警 |
| TASK_SET_HOME | 999 | All | 设置机器人全关节零位位置为当前位置 |
| TASK_TEST_JOINT | 902 | All | 机器人关节运动功能测试，用于检测机器人关节是否能够正常运动 |
| TASK_READY_STATE | 960 | All | 机器人运行到 准备状态，为微曲膝关节的站立姿态 |
| TASK_WALK | 965 | All | 机器人运动到 行走状态，可以用手柄控制机器人行走 |
| TASK_RUN | 966 | N1 | 机器人运动到 跑步状态，可以用手柄控制机器人行走/跑步 |
- All：表示所有傅利叶智能生产机型
- N1：表示傅利叶 N1 系列机型
⚠️ 注意：
表格中未列出功能，在使用手柄进行机器人控制，选择任务时可能会查看到，但其可能仍处于开发中，或部份已废弃使用。 因此，建议开发者在使用手柄进行机器人操作时，谨慎选择任务执行，推荐只尝试本技术文档中[任务描述]部分中列出的任务指令。
机器人模块指令列表 🎏：
- 模块任务可以理解为任务下面的子任务模块，但是由于子任务之间可能存在 互斥、组合 的关系，因此，我们并不称其为子任务，而是以 模块 的形式进行管理。
- 相互互斥的几个模块其中一个被调用时，另一个在程序中自动被 挂起。（由控制程序自动管理）
- 相互组合的模块，对方的调用和切换不会互相影响。
- 模块的运行管理全在控制程序中完成，上层无需关心模块的吊起切换过程是否有风险。
模块值 (MID)跟机型绑定关系密切，因此，可能随版本变动，如果发现模块任务未正常执行，建议及时更新到最新固件并 以具体任务中关于模块信息的描述为准。
N1 机器人模块指令示例：
| 任务指令 | 任务值 (TID) | 模块指令 | 模块值 (MID) | 模块描述 |
|---|---|---|---|---|
| TASK_WALK | 965 | COMPONENT_NATURAL_WAVE | 3407 | 自然摆臂 |
| TASK_WALK | 965 | COMPONENT_WAVE_LEFT_HAND | 2412 | 左手打招呼 |
| TASK_WALK | 965 | COMPONENT_WAVE_RIGHT_HAND | 2411 | 右手打招呼 |
| TASK_WALK | 965 | COMPONENT_RAISE_RIGHT_BOXING | 3408 | 右手握拳 |
| TASK_WALK | 965 | COMPONENT_RAISE_RIGHT_HAND | 3409 | 右手举起 |
| TASK_WALK | 965 | COMPONENT_SPREAD_HAND | 3410 | 双手张开 |
| 任务指令 | 任务值 (TID) | 模块指令 | 模块值 (MID) | 模块描述 |
|---|---|---|---|---|
| TASK_RUN | 966 | COMPONENT_NATURAL_WAVE | 3407 | 自然摆臂 |
| TASK_RUN | 966 | COMPONENT_WAVE_LEFT_HAND | 2412 | 左手打招呼 |
| TASK_RUN | 966 | COMPONENT_WAVE_RIGHT_HAND | 2411 | 右手打招呼 |
| TASK_RUN | 966 | COMPONENT_RAISE_RIGHT_BOXING | 3408 | 右手握拳 |
| TASK_RUN | 966 | COMPONENT_RAISE_RIGHT_HAND | 3409 | 右手举起 |
| TASK_RUN | 966 | COMPONENT_SPREAD_HAND | 3410 | 双手张开 |
任务切换
在使用不同方式进行机器人控制时，任务切换的方式可能会有所不同，以下是常见的任务切换方式：
| 物理手柄 | 物理键盘 | 通信 User 接口 | 通信 Developer 接口 | |
|---|---|---|---|---|
| 任务选择 | L1 按键 | up/down 键 | task.robot_task_command 发送 任务值 (TID) | |
| 任务确认 | L2 按键 | enter 键 | task.flag_task_command_update 发送 1 确认更新 | control_system.robot_control_set_task_command(TID) 发送 任务值 (TID) |
| 模块选择 | R1 按键 | task.robot_component_command 发送 模块值 (MID) | ||
| 模块确认 | R2 按键 | task.flag_component_command_update 发送 1 确认更新 | control_system.robot_control_set_task_component(MID) 发送 模块值 (MID) |