启动配置文件
启动配置文件是 Fourier-GRX SDK 中用于配置机器人的启动参数的文件。用户可以通过修改该文件来实现对机器人的个性化配置。
启动配置文件的路径
启动 fourier-grx 时，需要通过 --config 参数指定启动配置文件的路径。 在使用 fourier-grx start 启动机器人时，具体使用的配置文件信息可以在 ~/fourier-grx/run.sh 文件中找到。
默认情况下，fourier-grx 针对 FourierN1 机器人的启动配置文件位于 ~/fourier-grx/config/n1/ 目录下。
启动时使用哪个配置文件，取决于 run.sh 文件中的 robot_type, robot_version 和 run_type 字段。 这些字段的值既可以通过 fourier-grx config 命令行工具进行修改，也可以直接在 run.sh 文件中修改。
比如，如果用户希望启动自定义的机器人配置文件 config_N1__custom.yaml，可以在 run.sh 文件中将 run_type 字段修改为 custom：
robot_type="N1"
robot_version=""
run_type="custom"
# 此时，用 fourier-grx start 命令启动机器人时，将会使用 ~/fourier-grx/config/n1/config_N1__custom.yaml 作为配置文件。
启动配置文件的内容
启动配置文件是一个 YAML 格式的文件，包含了机器人的各种配置参数。以下是一些常见的配置项：
日志相关
| 配置项 | 说明 | 数据类型 | 默认值 | 可选项 | 用户可修改 |
| log_config | 是否打印启动配置信息 | boolean | false | true, false | 是 |
| log_level | 日志级别 | string | “none” | “none”, “trace”, “debug”, “warning”, “error” | 是 |
| log_file | 日志文件路径存储路径，仅针对日志中特定打印到日志文件中的内容 | string | ”” | “filename”, null | 是 |
控制系统相关
| 配置项 | 说明 | 数据类型 | 默认值 | 可选项 | 用户可修改 |
| device_connected | 是否连接设备 | boolean | true | true, false | 是 |
| hardware_type | 硬件类型 | string | “X64” | | 否 |
| system | 系统类型 | string | “LINUX” | | 否 |
| mode | 运行模式 | string | “debug” | “debug”, “release” | 否 |
调试相关
| 配置项 | 说明 | 数据类型 | 默认值 | 可选项 | 用户可修改 |
| debug: print_imu_state | 是否打印 IMU 原始状态信息 | boolean | false | true, false | 是 |
| debug: print_joint_position_state | 是否打印 关节 原始位置状态信息 | boolean | false | true, false | 是 |
| debug: print_joint_velocity_state | 是否打印 关节 原始速度状态信息 | boolean | false | true, false | 是 |
| debug: print_joint_kinetic_state | 是否打印 关节 原始力矩状态信息 | boolean | false | true, false | 是 |
| debug: print_joint_current_state | 是否打印 关节 原始电流状态信息 | boolean | false | true, false | 是 |
| debug: print_imu_urdf_state | 是否打印 IMU 对应 URDF 文件位姿状态信息 | boolean | false | true, false | 是 |
| debug: print_joint_urdf_position_state | 是否打印 关节 对应 URDF 文件位姿位置状态信息 | boolean | false | true, false | 是 |
| debug: print_peripheral_virtual_joystick | 是否打印 外设 虚拟摇杆状态信息 | boolean | false | true, false | 是 |
| debug: print_peripheral_virtual_teleoperation | 是否打印 外设 虚拟遥操作状态信息 | boolean | false | true, false | 是 |
子功能模块相关
| 配置项 | 说明 | 数据类型 | 默认值 | 可选项 | 用户可修改 |
| dynalink: enable | 是否启用 动态连接数据传输功能 | boolean | false | true, false | 是 |
| sync: enable | 是否启用 数据同步功能（需要 dynalink:enable=true） | boolean | false | true, false | 否 (暂未开放使用) |
| rerun: enable | 是否启用 rerun 绘图功能（需要 dynalink:enable=true） | boolean | false | true, false | 是 |
| streamlit: enable | 是否启用 streamlit 绘图功能（需要 dynalink:enable=true） | boolean | false | true, false | 否 (暂未开放使用) |
| comm: enable | 是否启用 旧版通信适配功能（需要 dynalink:enable=true） | boolean | false | true, false | 否 (暂未开放使用) |
| teleoperation: enable | 是否启用 遥操作功能（需要 dynalink:enable=true） | boolean | false | true, false | 是 (请联系技术支持进行使用) |
| pubsub: enable | 是否启用 发布订阅功能，用于将机器人程序作为服务器，远程启动控制器作为客户端使用 | boolean | false | true, false | 是 |
资源文件相关
| 配置项 | 说明 | 数据类型 | 默认值 | 可选项 | 用户可修改 |
| resource: path | 资源文件路径 | string | ”~/fourier-grx/resource/n1” | “path/to/resource” | 是 |
| zenoh: path | Zenoh 配置文件路径 | string | ”~/fourier-grx/resource/zenoh” | “path/to/zenoh” | 否 (暂未开放使用) |
| record: enable | 是否启用 数据日志记录功能（记录关节位置、速度等信息，方便调试，需要 dynalink:enable=true ） | boolean | false | true, false | 是 |
| record: path | 数据日志记录文件路径 | string | ”~/fourier-grx/record/n1” | “path/to/record_file” | 是 |
外设相关
| 配置项 | 说明 | 数据类型 | 默认值 | 可选项 | 用户可修改 |
| peripheral: use_joystick | 是否使用手柄控制 | boolean | false | true, false | 是 |
| peripheral: joystick_type | 手柄类型 | string | “XBOX” | “XBOX”, “PS4”, “PS5” | 是 |
| peripheral: use_keyboard | 是否使用键盘控制 | boolean | false | true, false | 是 |
| peripheral: keyboard_type | 键盘类型 | string | “NORMAL” | “NORMAL” | 是 |
| peripheral: use_virtual_joystick | 是否使用虚拟手柄控制 | boolean | false | true, false | 是 |
| peripheral: use_virtual_keyboard | 是否使用虚拟键盘控制 | boolean | false | true, false | 是 |
| peripheral: use_virtual_mouse | 是否使用虚拟鼠标控制 | boolean | false | true, false | 是 |
| peripheral: use_virtual_teleoperation | 是否使用虚拟遥操作控制 | boolean | false | true, false | 是 |
| peripheral: use_virtual_panel | 是否使用虚拟面板控制 | boolean | false | true, false | 是 |
机器人相关
| 配置项 | 说明 | 数据类型 | 默认值 | 可选项 | 用户可修改 |
| robot: name | 机器人名称 | string | “N1” | “N1” | 否 |
| robot: mechanism | 机器人机械结构类型 | string | ”” | ”” | 否 |
| robot: control_period | 控制周期 | float | 0.02 | 单位为秒 | 否 |
| robot: communication_period | 通信周期 | float | 0.02 | 单位为秒 | 否 |
传感器相关
| 配置项 | 说明 | 数据类型 | 默认值 | 可选项 | 用户可修改 |
| sensor_usb_imu: usb | IMU 传感器对应的 USB 设备路径 | array(string) | [“/dev/ttyUSB0”, …] | “/path/to/USB” | 是（谨慎修改） |
| sensor_usb_imu: comm_enable | 是否启用 USB IMU 传感器通信 | array(boolean) | [true, …] | true, false | 是（谨慎修改） |
| sensor_usb_imu: comm_frequency | USB IMU 传感器通信频率，单位为 Hz | array(float) | [500.0, …] | | 是（谨慎修改） |
执行器相关
| 配置项 | 说明 | 数据类型 | 默认值 | 可选项 | 用户可修改 |
| actuator: comm_enable | 是否启用执行器通信 | array(boolean) | [true, …] | true, false | 是（谨慎修改） |
| 配置项 | 说明 | 数据类型 | 默认值 | 可选项 | 用户可修改 |
| fi_fsa: version | FSA 库版本号 | string | “v2_async” | | 否 |