Developer 接口

Fourier-GRX Developer 接口是针对开发者底层开发提供的二次开发接口， 直接调用底层硬件接口， 适用于底层开发。

为确保实时性，这些示例必须在机器人主控电脑上运行。

运行方法

1. 在机器人主控电脑上启动示例代码，直接进行控制：

    # 激活 conda 环境
    conda activate fourier-grx
       
    # 运行具体机型的示例程序，配置文件需要根据具体机型进行修改，使用带 "_developer.yaml" 后缀的配置文件
    python $HOME/Wiki-GRx-Deploy/developer/demo_{示例名称}.py --config=$HOME/fourier-grx/config/{具体机型}/config_{具体机型}_developer.yaml
   

注意事项

1. 开发者接口需要更深入的机器人知识
2. 建议先熟悉用户接口再使用开发者接口
3. 请注意备份重要的配置文件
4. 调试时建议在安全环境下进行

接口示例

系统控制示例

4.0.0 以上版本 SDK 使用：

示例名称	说明	代码路径
执行器使能	使能机器人执行器	developer_radian/demo_servo_on.py
执行器失能	失能机器人执行器	developer_radian/demo_servo_off.py
执行器重启	重启机器人执行器	developer_radian/demo_servo_reboot.py
状态监控	打印机器人状态信息	developer_radian/demo_print_state.py
参数配置	设置关节 PID 参数	developer_radian/demo_set_pid.py
零位设置	设置机器人零位	developer_radian/demo_set_home.py

4.0.0 以下版本 SDK 使用：

示例名称	说明	代码路径
执行器使能	使能机器人执行器	developer/demo_servo_on.py
执行器失能	失能机器人执行器	developer/demo_servo_off.py
执行器重启	重启机器人执行器	developer/demo_servo_reboot.py
状态监控	打印机器人状态信息	developer/demo_print_state.py
参数配置	设置关节 PID 参数	developer/demo_set_pid.py
零位设置	设置机器人零位	developer/demo_set_home.py

运动控制示例

4.0.0 以上版本 SDK 使用：

示例名称	说明	代码路径
准备姿态	进入准备状态	developer_radian/demo_ready_state.py
行走控制	手柄控制行走	developer_radian/demo_walk.py

4.0.0 以下版本 SDK 使用：

示例名称	说明	代码路径
准备姿态	进入准备状态	developer/demo_ready_state.py
行走控制	手柄控制行走	developer/demo_walk.py