参考指南 PubSub 接口

• 参考指南 PubSub 接口
  • 状态信息
    • robot/state 接口协议 (状态信息)
    • task/state 接口协议 (状态信息)
  • 指令信息
    • robot/control 接口协议 (指令信息)
    • task/control 接口协议 (指令信息)

Fourier-GRX PubSub 接口使用 zenoh 进行通信，zenoh 是一个分布式系统的数据共享和协作平台 (https://zenoh.io/)。

PubSub 接口是基于 Developer 接口内容，借助于 zenoh 的发布/订阅机制实现的。它允许用户通过订阅特定的主题 (topic) 来接收机器人状态信息，并通过发布特定的主题来发送控制指令。

PubSub 接口主要分为以下4类：

• robot：机器人相关信息
• task：任务相关信息

对应的 zenoh 接口 topic 的 key 格式为：

• key 可以是 [“robot”, “task”]
• fourier-grx/{key}/state ：机器人主控程序发出的状态信息 [机器人作为服务器]
• fourier-grx/{key}/control ：机器人主控程序接收的指令信息 [用户机作为客户端]

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状态信息

robot/state 接口协议 (状态信息)

key 说明列表：

key	说明	数据类型	具体描述
imu_quat	传感器 IMU 数据	array(float, float, float, float)	传感器 IMU 数据，四元数表示姿态，顺序为 x, y, z, w
imu_euler_angle	传感器 IMU 数据	array(float, float, float)	传感器 IMU 数据，欧拉角表示姿态，顺序为 roll, pitch, yaw
imu_angular_velocity	传感器 IMU 数据	array(float, float, float)	传感器 IMU 数据，角速度表示姿态，顺序为 x, y, z
imu_acceleration	传感器 IMU 数据	array(float, float, float)	传感器 IMU 数据，线加速度表示姿态，顺序为 x, y, z

key	说明	数据类型	具体描述
joint_position	关节位置	array(float)	关节测量位置，单位为角度
joint_velocity	关节速度	array(float)	关节测量速度，单位为角度/秒
joint_effort	关节力矩	array(float)	关节测量力矩，单位为牛顿米
joint_current	关节电流	array(float)	关节测量电流，单位为安培

task/state 接口协议 (状态信息)

key 说明列表：

key	说明	数据类型	具体描述
task_command	任务指令	int	设置机器人任务值 (TID)
component_command	模块指令	int	设置机器人模块值 (MID)

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指令信息

robot/control 接口协议 (指令信息)

key 说明列表：

key	说明	数据类型	具体描述
group_name	关节组名称	string	关节组名称，目前只支持 whole_body
control_mode	控制模式	int	0: 无控制，1: 电流控制，2: 力矩控制，3: 速度控制，4: 位置控制, 6: PD 控制
kp	P 系数	array(float)	控制的 P 系数，单位为无量纲，参考 机器人关节序列
kd	D 系数	array(float)	控制的 D 系数，单位为无量纲，参考 机器人关节序列
position	位置指令	array(float)	关节位置指令，单位为角度，参考 机器人关节序列

task/control 接口协议 (指令信息)

key 说明列表：

key	说明	数据类型	具体描述
task_execute	任务状态	int	当前机器人任务值 (TID)
component_execute	模块状态	int	当前机器人模块值 (MID)