参考指南 PubSub 接口

• 参考指南 PubSub 接口
  • 4.0.0 以上版本
    • 状态信息
    • 指令信息

ℹ️ 说明：

使用 Fourier-GRX-N1 SDK PubSub API 前，请将 fourier-grx 配置为 服务器模式。 关于运行模式的配置，请参见 运行模式。

Fourier-GRX PubSub 接口使用 Zenoh 协议与机器人通信， 接口协议类似 Developer API， 提供了更为灵活的消息发布和订阅机制进行接口通信， 适用于远端控制或对开发灵活性有更高要求的应用场景。

PubSub 接口主要分为以下4类：

• robot：机器人相关信息
• task：任务相关信息

对应的 zenoh 接口 topic 的 key 格式为：

• key 可以是 [“robot”, “task”]
• fourier-grx/{key}/state ：机器人主控程序发出的状态信息 [机器人作为服务器]
• fourier-grx/{key}/control ：机器人主控程序接收的指令信息 [用户机作为客户端]

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4.0.0 以上版本

状态信息

robot/state 接口协议 (状态信息)

key 说明列表：

key	说明	数据类型	单位	具体描述
imu_quat	传感器 IMU 数据	array(float, float, float, float)		传感器 IMU 数据，四元数表示姿态，顺序为 x, y, z, w
imu_euler_angle	传感器 IMU 数据	array(float, float, float)	rad	传感器 IMU 数据，欧拉角表示姿态，顺序为 roll, pitch, yaw
imu_angular_velocity	传感器 IMU 数据	array(float, float, float)	rad/s	传感器 IMU 数据，角速度，顺序为 x, y, z
imu_acceleration	传感器 IMU 数据	array(float, float, float)	m/s^2	传感器 IMU 数据，线加速度，顺序为 x, y, z

key	说明	数据类型	单位	具体描述
joint_position	关节位置	array(float)	rad	关节测量位置
joint_velocity	关节速度	array(float)	rad/s	关节测量速度
joint_effort	关节力矩	array(float)	Nm	关节测量力矩
joint_current	关节电流	array(float)	A	关节测量电流

task/state 接口协议 (状态信息)

key 说明列表：

key	说明	数据类型	具体描述
task_command	任务指令	int	设置机器人任务值 (TID)
component_command	模块指令	int	设置机器人模块值 (MID)

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指令信息

robot/control 接口协议 (指令信息)

key 说明列表：

key	说明	数据类型	单位	具体描述
group_name	关节组名称	string		关节组名称，目前只支持 whole_body
control_mode	控制模式	int		0: 无控制，1: 电流控制，2: 力矩控制，3: 速度控制，4: 位置控制, 6: PD 控制
kp	P 系数	array(float)		控制的 P 系数，单位为无量纲，参考 机器人关节序列
kd	D 系数	array(float)		控制的 D 系数，单位为无量纲，参考 机器人关节序列
position	位置指令	array(float)	rad	关节位置指令，参考 机器人关节序列

task/control 接口协议 (指令信息)

key 说明列表：

key	说明	数据类型	具体描述
task_execute	任务状态	int	当前机器人任务值 (TID)
component_execute	模块状态	int	当前机器人模块值 (MID)