N1 机器人

视频教程

以下视频教程演示了如何快速开始使用 N1 系列机器人。

(视频内容准备中…)

系统开机

当我们拿到机器人后，首先需要将机器人开机。

  1. 接通机器人的电池电源开关。（电池上的按钮为 供电电池🔋 按钮）
    • 按下：电池指示灯为蓝色常亮，表示电池已接通电源。
    • 弹起：电池指示灯没有亮起，表示电池未接通电源。
    • 流水灯：电池指示灯为蓝色流水灯状态，表示电池正在充电。
    • 满电：电池指示灯全为蓝色常亮，表示电池已充满电。 power_button.png

  2. 确保机器人的急停按钮处于松开状态。 emergent_stop_button.png

  3. 长按机器人的电源按钮 3 秒钟，直到指示灯呈现 紫色慢闪 状态。（机器上的按钮为 整机电源🔌 按钮）
    • 短按开机：整机电源按钮指示灯为绿色常亮，表示机器人发布程序开机，需要通过程序接口发送指令来接通电源。【不建议在开发中使用】
    • 长按开机：整机电源按钮指示灯为紫色慢闪，表示机器人处于调试状态开机，默认会自动接通电源。 switch.png
  4. 确认所有关节执行器的指示灯为 紫色慢闪 状态（正常工作状态）。

登录系统

本地登录

连接机器人控制电脑的 HDMI 显示器和 USB 键盘鼠标，开机后会自动进入系统桌面。用户信息如下：

  • 用户名为 gr2m25{month}{serial number}
    • month 为生产月份缩写，如 ja 代表 1 月，fe 代表 2 月，mr 代表 3 月，依次类推
    • serial number 为机器人的序列号
  • 用户密码为 fftai2015

远程登录

机器人开机后，系统会自动启动机器人主控系统的热点信号，用户可以通过手机或电脑连接机器人的热点信号。

  • 热点名称为 gr2m25{month}{serial number}
    • month 为生产月份缩写，如 ja 代表 1 月，fe 代表 2 月，mr 代表 3 月，依次类推
    • serial number 为机器人的序列号
  • 热点密码为 66668888。

连接完成后，可以通过 ssh 服务登录到机器人的主控电脑，登录用户名和密码与本地登录方式相同。

ℹ️ 说明：

部分生产的 Fourier N1 机器人没有配置自动热点模式，因此搜不到热点信号，此时可以考虑用有线网络方式连接机器人。 机器人主控电脑的有线网口 IP 地址为 192.168.137.220, ssh 登录信息与本地登录方式相同。

程序启动

机器人出厂时，默认已经为安装好了 fourier-grx 软件工具。 如果发现没有安装，可以去 固件更新 页面查看下载和安装流程。

该软件工具提供了 fourier-grx start 命令用于机器人控制程序启动。

# 在机器人主控电脑上：
# 1. 准备好手柄，连接到机器人主控电脑的 USB 端口。
# 2. 启动 fourier-grx 主程序
fourier-grx start

程序启动完成后，即可使用手柄控制机器人完成相应的任务。（图片为 XBOX 键位手柄，具体按键功能对应关系与所用手柄种类相关）

我们默认随机器人发货如下两款手柄之一，均已配置为 XBOX 键位。

  • 第一款手柄的中间蓝色指示灯为 1-4 灯常亮为 XBOX 键位
  • 第二款手柄的 logo 指示灯为蓝色常亮为 XBOX 键位
    • 第二款手柄的键位是磁吸的，可以进行手动调换，请按照图片位置进行键位调换，以确保手柄键位模式正确。

请确保手柄键位模式正确再启动程序。

joystick_type1.jpg

joystick_type2.jpg

在控制程序启动后，您可以按照如下步骤进行操作，将机器人切换为行走控制状态：

  1. 按下手柄的 A 键，进入 准备状态。
    • 此时机器人会使能所有执行器，并微曲腿部关节，保持关节锁定状态。
    • 机器人在该状态下不会有其他关节运动动作，可以将机器人从吊架上放置到地面上。
  2. 按下手柄的 Y 键，进入 行走状态。
    • 此时机器人会解锁腿部关节，准备开始行走。
    • 机器人在该状态下可以通过手柄摇杆控制 站立/行走 自然切换，切换根据手柄摇杆推动幅度自动调整。
  3. 按下手柄的 B 键，进入 跑步状态。
    • 此时机器人会解锁腿部关节，准备开始跑步。
    • 机器人在该状态下可以通过手柄摇杆控制 站立/行走/跑步 自然切换，切换根据手柄摇杆推动幅度自动调整。
  4. 如果遇到任何机器人的异常情况，可以按下手柄的 logo 键，进入 急停任务。
    • 此时机器人会立即停止所有动作，并 失能 所有关节
    • （注意：此时机器人会瘫软下去，请确保已做好相关保护措施，防止机器人磕坏）。

二次开发环境配置

除了启动控制程序的功能，fourier-grx 工具还提供了 fourier-grx setup_conda 命令用于一键配置 conda 开发环境用于机器人二次开发。

# 在机器人主控电脑上：
fourier-grx setup_conda

# 程序运行完成后，会搭建出一个名为 `fourier-grx` 的 conda 环境，可以通过以下命令激活该环境
conda activate fourier-grx

# 如果希望自主搭建开发环境，可以在 $HOME/fourier-grx/whl 中找到依赖库文件进行手动安装。

示例程序运行

当我们安装好 conda 开发环境后，可以通过 git 同步机器人的二次开发接口示例程序。

git clone https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Deploy.git --branch=FourierN1

建议同步到 $HOME 目录下，同步完成后，可以通过 cd $HOME/Wiki-GRx-Deploy 进入该目录查看。

然后，我们可以通过以下命令启动示例程序：

# 在机器人主控电脑上打开 Terminal
# 1. 启动 fourier-grx 主程序
# 激活 conda 环境
conda activate fourier-grx

# 启动 fourier-grx 主程序
python $HOME/fourier-grx/whl/run.py --config=$HOME/fourier-grx/config/n1/config_N1__sdk.yaml

# 当看到提示信息 ”You can start playing with the robot right now.“ 时，表示程序启动成功。

# 在机器人主控电脑上或与机器人同局域网内的任意一台电脑上打开 Terminal
# 1. 启动 User 接口示例
# 激活 conda 环境
conda activate fourier-grx  

# 启动示例程序，进入准备状态，使能全部执行器
python $HOME/Wiki-GRx-Deploy/user/demo_ready_state.py

# ctrl + c 退出程序

# 启动示例程序，进入行走状态，可以用手柄控制机器人行走
python $HOME/Wiki-GRx-Deploy/user/demo_walk.py

程序启动后，可以通过手柄控制机器人完成相应的任务。

至此，我们已经完成了机器人的快速开始。接下来，我们可以通过 示例代码 来了解更多的机器人各项功能。🎆🎆🎆