站立/行走
任务信息
任务值 (TID): 4021 或 965
任务描述：
- 机器人通过给定速度指令，执行站立或行走的动作。
- 速度指令包含
lin_vel_x、lin_vel_y、ang_vel_z 三个分量。 lin_vel_x 表示前进速度lin_vel_y 表示侧向速度ang_vel_z 表示转向速度
lin_vel_x 和 lin_vel_y 的模在 [-0.1, 0.1] m/s 范围内时，机器人执行站立动作。ang_vel_z 在 [-0.1, 0.1] rad/s 范围内时，机器人执行站立动作。lin_vel_x 和 lin_vel_y 的模大于 0.1 m/s 或 ang_vel_z 大于 0.1 rad/s 时，机器人执行行走动作。
任务参数：
| 接口参数 | 类型 | 默认值 | 参数范围 | 描述 |
| 前进速度 | float | 0.0 | [-0.5, 0.5] | 机器人前进的速度，单位为 m/s。 |
| 侧向速度 | float | 0.0 | [-0.5, 0.5] | 机器人侧向移动的速度，单位为 m/s。 |
| 转向速度 | float | 0.0 | [-1.0, 1.0] | 机器人转向的速度，单位为 rad/s。 |
模块信息
| 模块值 (MID) | 模块指令 | 模块描述 | 涉及关节 |
| 3216 | COMPONENT_MAIN_BODY_RL_WALK_MIX | 站立/行走 | 左腿、右腿、腰部 |
| 3407 | COMPONENT_NATURAL_WAVE | 自然摆臂 | 左臂、右臂 |
| 2412 | COMPONENT_WAVE_LEFT_HAND | 左手打招呼 | 左臂、右臂 |
| 2411 | COMPONENT_WAVE_RIGHT_HAND | 右手打招呼 | 左臂、右臂 |
| 3408 | COMPONENT_RAISE_RIGHT_BOXING | 右手握拳 | 左臂、右臂 |
| 3409 | COMPONENT_RAISE_RIGHT_HAND | 右手举起 | 左臂、右臂 |
| 3410 | COMPONENT_SPREAD_HAND | 双手张开 | 左臂、右臂 |
接口信息
状态接口：
指令接口：
- 优先级：
- 虚拟面板 > 虚拟键盘 > 虚拟手柄 > 物理键盘 > 物理手柄
- 映射到物理手柄
| 接口参数 | 接口映射关系 |
| 前进速度 | joystick_axis_left y轴，映射到 [min, max] 速度范围 |
| 侧向速度 | joystick_axis_left x轴，映射到 [min, max] 速度范围 |
| 转向速度 | joystick_axis_right y轴，映射到 [min, max] 速度范围 |
| 接口参数 | 接口映射关系 |
| 前进速度 | keyboard_key_w keyboard_key_s，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围 |
| 侧向速度 | keyboard_key_a keyboard_key_d，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围 |
| 转向速度 | keyboard_key_q keyboard_key_e，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围 |
| 接口参数 | 接口映射关系 |
| 前进速度 | grx.virtual_joystick_axis_left y轴，映射到 [min, max] 速度范围 |
| 侧向速度 | grx.virtual_joystick_axis_left x轴，映射到 [min, max] 速度范围 |
| 转向速度 | grx.virtual_joystick_axis_right y轴，映射到 [min, max] 速度范围 |
| 接口参数 | 接口映射关系 |
| 前进速度 | grx.virtual_keyboard_key_w grx.virtual_keyboard_key_s，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围 |
| 侧向速度 | grx.virtual_keyboard_key_a grx.virtual_keyboard_key_d，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围 |
| 转向速度 | grx.virtual_keyboard_key_q grx.virtual_keyboard_key_e，映射到 [-0.25, 0.25] 速度范围 |
| 接口参数 | 接口映射关系 |
| 前进速度 | grx.virtual_panel_command_param_1 |
| 侧向速度 | grx.virtual_panel_command_param_2 |
| 转向速度 | grx.virtual_panel_command_param_3 |
更新日志
fourier-grx v2.0.0 版本新增该功能。fourier-grx v4.0.2 版本优化了该行走任务的稳定性，同时加入行走对称特性优化。之前机器人踏步启动腿都是左脚，目前会根据指令情况自动选择左脚或右脚作为启动腿。