运行模式

在安装 fourier-grx 或是重新配置 fourier-grx 时，可以选择不同的运行模式。下面是一些相关指令：

  • fourier-grx list：列出当前的配置参数，其中包括运行模式
  • fourier-grx install：安装程序软件，安装过程中会提示选择运行模式
  • fourier-grx config：重新配置启动参数，其中包括运行模式的选择

运行模式清单如下：

  • ✅ 表示可用
  • ❌ 表示不可用
编号 运行模式 配置值 说明 终端用户 开发用户
1 发布模式 release 适用于机器人出厂使用，默认使用 物理手柄 进行机器人控制 ✅ ❌
2 调试模式 debug 适用于开发者调试使用，默认使用 手柄 进行机器人控制 ❌ ✅
3 离线调试模式 offline 适用于 离线 调试使用，仅供内部测试使用 ❌ ❌
4 开发者模式 sdk 适用于开发者使用 SDK User API 调试使用；默认启用 User API ❌ ✅
5 服务器模式 server 适用于开发者使用 SDK PubSub API 调试使用 ❌ ✅
6 客户端模式 client 适用于开发者作为客户端调试使用 ❌ ✅
7 开发者模式 developer 适用于开发者使用 Wiki-GRx-Deploy 示例进行底层开发调试 ❌ ✅
8 Zenoh 调试模式 zenoh debug（robot_version="Zenoh" + run_type="debug"） 适用于 Zenoh 通信调试使用 ❌ ✅

ℹ️ 说明：

上述运行模式与 fourier-grx config 配置过程中的 8 个配置变体一一对应， 具体的配置变体名称以 config.sh 中的选项为准。

调试模式

调试模式下，机器人主要通过 手柄🎮 调用内部算法完成运动功能任务。 任务的切换使用手柄的 L1、L2、R1、R2 组合实现。 任务当前选中和确认的状态会在终端打印出来，如需查看，需通过终端窗口启动程序。

  • L1 用于任务切换选择，L2 用于任务确认执行
  • R1 用于模块切换选择，R2 用于模块确认执行

ℹ️ 说明：

关于任务和模块的具体描述，以及更多任务功能信息，请参阅 参考指南 User 接口 的 task/client 接口协议 (指令信息) 章节的内容。

目前 Fourier N1 在调试模式下，可通过手柄调用的内部主要功能包括：

功能名称 任务编号 是否包含模块 说明 手柄快捷键
执行器失能（软急停） 36 否 机器人全身执行器失能任务 双击 Logo
(XBOX 键位)
设置零位 999 否 全关节零位校准任务  
准备姿态 960 否 准备姿态任务 双击 A
(XBOX 键位)
行走功能 965 是、包含多个上肢固定动作 站立、行走自然切换任务 双击 X
(XBOX 键位)
跑步功能 966 是、包含多个上肢固定动作 站立、行走、跑步自然切换任务 双击 B
(XBOX 键位)

ℹ️ 说明：

快捷任务需要通过双击对应按键触发（两次按下的间隔需在 0.3 秒以内），单击不会触发任务。

开发者模式（sdk）

开发者模式下，用户可以参考 SDK User API 接口进行二次开发，使用 手柄🎮 调用内部算法完成运动功能任务。

具体的开发接口和示例程序可以参考：

服务器模式

服务器模式下，用户可以通过 SDK PubSub API 接口进行二次开发，调用内部任务或是控制机器人关节运动。

具体的开发接口和示例程序可以参考：