机器人关节序列

• 机器人关节序列
  • N1

在获取关节信息或是发送控制指令时，需要整体发送所有关节的信息。因此需要按照机器人的关节序列进行操作。

Fourier-GRX SDK 提供的关节序列与机器人 URDF 模型文件中的关节序列一致。用户在使用时需要注意关节序列的顺序。

Fourier-GRX SDK 中对于关节序列的定义如下。

N1

• 总数：6 + 6 + 1 + 0 + 5 + 5 = 23
• 左腿：6
• 右腿：6
• 腰部：1
• 头部：0
• 左臂：5
• 右臂：5

序号	关节名称	具体描述	IP 地址
0	left_hip_pitch_joint	左髋 pitch 关节	192.168.137.70
1	left_hip_roll_joint	左髋 roll 关节	192.168.137.71
2	left_hip_yaw_joint	左髋 yaw 关节	192.168.137.72
3	left_knee_pitch_joint	左膝 pitch 关节	192.168.137.73
4	left_ankle_roll_joint	左踝 roll 关节	192.168.137.74
5	left_ankle_pitch_joint	左踝 pitch 关节	192.168.137.75
6	right_hip_pitch_joint	右髋 pitch 关节	192.168.137.50
7	right_hip_roll_joint	右髋 roll 关节	192.168.137.51
8	right_hip_yaw_joint	右髋 yaw 关节	192.168.137.52
9	right_knee_pitch_joint	右膝 pitch 关节	192.168.137.53
10	right_ankle_roll_joint	右踝 roll 关节	192.168.137.54
11	right_ankle_pitch_joint	右踝 pitch 关节	192.168.137.55
12	waist_yaw_joint	腰部 yaw 关节	192.168.137.90
13	left_shoulder_pitch_joint	左肩 pitch 关节	192.168.137.10
14	left_shoulder_roll_joint	左肩 roll 关节	192.168.137.11
15	left_shoulder_yaw_joint	左肩 yaw 关节	192.168.137.12
16	left_elbow_pitch_joint	左肘 pitch 关节	192.168.137.13
17	left_wrist_yaw_joint	左腕 yaw 关节	192.168.137.14
18	right_shoulder_pitch_joint	右肩 pitch 关节	192.168.137.30
19	right_shoulder_roll_joint	右肩 roll 关节	192.168.137.31
20	right_shoulder_yaw_joint	右肩 yaw 关节	192.168.137.32
21	right_elbow_pitch_joint	右肘 pitch 关节	192.168.137.33
22	right_wrist_yaw_joint	右腕 yaw 关节	192.168.137.34