参考指南 User 接口
Fourier-GRX user 接口使用 zenoh 进行通信，zenoh 是一个分布式系统的数据共享和协作平台 (https://zenoh.io/)。
user 接口主要分为以下4类：
- comm：通信相关信息
- robot：机器人状态信息
- task：任务相关信息
- grx：fourier-grx 库相关信息，通用机器人相关内容（主要是人形）
对应的 zenoh 接口 topic 的 key 格式为：
- key 可以是 [“comm”, “robot”, “task”, “grx”]
fourier-grx/dynalink_interface/{key}/server：机器人主控程序发出状态信息fourier-grx/dynalink_interface/{key}/client：机器人主控程序接收指令信息
状态信息
comm/server 接口协议 (状态信息)
key 说明列表：
| key | 说明 | 数据类型 | 具体描述 |
|---|---|---|---|
flag_heart_beat | 心跳标志 | bool | 1: 机器人已启动 |
robot/server 接口协议 (状态信息)
key 说明列表：
| key | 说明 | 数据类型 | 具体描述 |
|---|---|---|---|
sensor_usb_imus_quat_value | 传感器 IMU 数据 | array(float, float, float, float) | 传感器 IMU 数据，四元数表示姿态，顺序为 x, y, z, w |
sensor_usb_imus_euler_value | 传感器 IMU 数据 | array(float, float, float) | 传感器 IMU 数据，欧拉角表示姿态，顺序为 roll, pitch, yaw |
sensor_usb_imus_ang_vel_value | 传感器 IMU 数据 | array(float, float, float) | 传感器 IMU 数据，角速度表示姿态，顺序为 x, y, z |
sensor_usb_imus_lin_acc_value | 传感器 IMU 数据 | array(float, float, float) | 传感器 IMU 数据，线加速度表示姿态，顺序为 x, y, z |
actuator_measured_position | 电机位置 | array(float) | 电机测量位置，单位为角度 |
actuator_measured_velocity | 电机速度 | array(float) | 电机测量速度，单位为角度/秒 |
actuator_measured_kinetic | 电机力矩 | array(float) | 电机测量力矩，单位为牛顿米 |
actuator_measured_current | 电机电流 | array(float) | 电机测量电流，单位为安培 |
actuator_output_position | 电机位置 | array(float) | 电机指令位置，单位为角度 |
actuator_output_velocity | 电机速度 | array(float) | 电机指令速度，单位为角度/秒 |
actuator_output_kinetic | 电机力矩 | array(float) | 电机指令力矩，单位为牛顿米 |
actuator_output_current | 电机电流 | array(float) | 电机指令电流，单位为安培 |
joint_measured_position | 关节位置 | array(float) | 关节测量位置，单位为角度 |
joint_measured_velocity | 关节速度 | array(float) | 关节测量速度，单位为角度/秒 |
joint_measured_kinetic | 关节力矩 | array(float) | 关节测量力矩，单位为牛顿米 |
joint_measured_current | 关节电流 | array(float) | 关节测量电流，单位为安培 |
joint_output_position | 关节位置 | array(float) | 关节指令位置，单位为角度 |
joint_output_velocity | 关节速度 | array(float) | 关节指令速度，单位为角度/秒 |
joint_output_kinetic | 关节力矩 | array(float) | 关节指令力矩，单位为牛顿米 |
joint_output_current | 关节电流 | array(float) | 关节指令电流，单位为安培 |
task/server 接口协议 (状态信息)
key 说明列表：
| key | 说明 | 数据类型 | 具体描述 |
|---|---|---|---|
flag_task_in_process | 任务是否在进行中 | bool | 0: 任务未开始或已结束，1: 任务进行中 |
robot_task_state | 机器人任务状态 | int | 当前机器人任务状态，如果设置了 task/client 中的 flag_task_command_update 为 True，会更新此值，更新值为 robot_task_command |
robot_task_substate | 机器人任务子状态 | int |
grx/server 接口协议 (状态信息)
key 说明列表：
| key | 说明 | 数据类型 | 具体描述 |
|---|---|---|---|
fourier_core_version | 核心库版本 | string | 核心库版本号 |
fourier_grx_version | GRX库版本 | string | GRX库版本号 |
robot_error_codes | 机器人错误码 | int | 机器人错误码，0: 无错误，其他: 具体错误码 |
指令信息
comm/client 接口协议 (指令信息)
key 说明列表：
| key | 说明 | 数据类型 | 具体描述 |
|---|---|---|---|
robot/client 接口协议 (指令信息)
key 说明列表：
| key | 说明 | 数据类型 | 具体描述 |
|---|---|---|---|
task/client 接口协议 (指令信息)
任务指令发送接口如下，发送指令时要求按照以下流程执行：
- 任务指令发送：
- 发送 robot_task_command 和 robot_task_command_data，任务相关信息
- 发送 flag_task_command_update 指令更新标志位，确认更新任务指令
- 模块指令发送：
- 发送 robot_component_command 和 robot_component_command_data，模块相关信息
- 发送 flag_component_command_update 指令更新标志位，确认更新模块指令
key 说明列表：
| key | 说明 | 数据类型 | 具体描述 |
|---|---|---|---|
flag_task_command_update | 任务指令请求更新标志 | bool | 0: 不更新，1: 更新 |
robot_task_command | 任务指令 | int | 机器人任务指令，具体指令见下表 |
robot_task_command_data | 任务指令数据 | dict | 机器人任务指令数据 |
flag_component_command_update | 模块指令请求更新标志 | bool | 0: 不更新，1: 更新 |
robot_component_command | 模块指令 | int | 机器人模块指令，具体指令见下表 |
robot_component_command_data | 模块指令数据 | dict | 机器人模块指令数据 |
机器人任务指令列表 🚩：
- 任务指令通过 fourier_grx.TaskCommand 枚举类定义，具体定义如下：
- 具体任务值可能会根据机器人的不同，或
fourier-grx版本的不同而有所变化，具体值以实际为准。
| 任务指令 | 任务值 | 适用机型 | 任务描述 |
|---|---|---|---|
| TASK_SERVO_OFF | 36 | All | 机器人全关节下电失能 |
| TASK_SERVO_ON | 35 | All | 机器人全关节上电使能 |
| TASK_CLEAR_FAULT | 34 | All | 清除机器人全关节报警 |
| TASK_SET_HOME | 999 | All | 设置机器人全关节零位位置为当前位置 |
| TASK_TEST_JOINT | 902 | All | 机器人关节运动功能测试，用于检测机器人关节是否能够正常运动 |
| TASK_READY_STATE | 960 | All | 机器人运行到 准备状态，为微曲膝关节的站立姿态 |
| TASK_WALK | 965 | All | 机器人运动到 行走状态，可以用手柄控制机器人行走 |
| TASK_RUN | 966 | N1 | 机器人运动到 跑步状态，可以用手柄控制机器人行走/跑步 |
| (后续为 v2.3.19 新增功能） | |||
| TASK_BEND_KNEE | 3601 | N1 | 下蹲任务，会执行一次蹲下，再蹲起的动作。 ⚠️请在平地使用，并确保周围人员安全。 |
| TASK_CLIMB_FORWARD | 3602 | N1 | 正面爬起任务，请确保机器人趴在地面正面朝下时使用。 ⚠️请在平地使用，并确保周围人员安全。 |
| TASK_STAND_ON_ONE_LEG | 3603 | N1 | 单脚站立任务，循环播放两次左右脚单脚站立功能。 ⚠️请在平地使用，并确保周围人员安全。 |
- All：表示所有傅利叶智能生产机型
- N1：表示傅利叶 N1 系列机型
ℹ️ 说明：
表格中未列出功能，在使用手柄进行机器人控制，选择任务时可能会查看到，但其可能仍处于开发中，或部份已废弃使用。 因此，建议开发者在使用手柄进行机器人操作时，谨慎选择任务执行，推荐只尝试调用上述表格中已列出功能清单。
机器人模块指令列表：
- 模块任务可以理解为任务下面的子任务模块，但是由于子任务之间可能存在 互斥、组合 的关系，因此，我们并不称其为子任务，而是以 模块 的形式进行管理。
- 相互互斥的几个模块其中一个被调用时，另一个在程序中自动被 挂起。（由控制程序自动管理）
- 相互组合的模块，对方的调用和切换不会互相影响。
- 模块的运行管理全在控制程序中完成，上层无需关心模块的吊起切换过程是否有风险。
- 模块值跟机型绑定关系密切，因此，可能随版本变动，如果发现模块任务未正常执行，建议及时更新到最新固件并参考最新文档内容。
N1 机器人模块指令列表：
| 任务指令 | 模块指令 | 模块值 | 模块描述 |
|---|---|---|---|
| TASK_WALK | COMPONENT_NATURAL_WAVE | 3407 | 自然摆臂 |
| TASK_WALK | COMPONENT_WAVE_LEFT_HAND | 2412 | 左手打招呼 |
| TASK_WALK | COMPONENT_WAVE_RIGHT_HAND | 2411 | 右手打招呼 |
| TASK_WALK | COMPONENT_RAISE_RIGHT_BOXING | 3408 | 右手握拳 |
| TASK_WALK | COMPONENT_RAISE_RIGHT_HAND | 3409 | 右手举起 |
| TASK_WALK | COMPONENT_SPREAD_HAND | 3410 | 双手张开 |
| TASK_RUN | COMPONENT_NATURAL_WAVE | 3407 | 自然摆臂 |
| TASK_RUN | COMPONENT_WAVE_LEFT_HAND | 2412 | 左手打招呼 |
| TASK_RUN | COMPONENT_WAVE_RIGHT_HAND | 2411 | 右手打招呼 |
| TASK_RUN | COMPONENT_RAISE_RIGHT_BOXING | 3408 | 右手握拳 |
| TASK_RUN | COMPONENT_RAISE_RIGHT_HAND | 3409 | 右手举起 |
| TASK_RUN | COMPONENT_SPREAD_HAND | 3410 | 双手张开 |
grx/client 接口协议 (指令信息)
key 说明列表：
- 为规范用户的高层控制指令传入，对输入参数进行了封装和抽象。 主要定义了 “虚拟摇杆 (virtual joystick)” 和 “虚拟遥操作手柄 (virtual teleoperation)” 的概念来进行机器人的控制。
- 在需要使用到对应虚拟设备时，需要在主程序启动时调用的
config_xxx.yaml文件中 设置peripheral/use_virtual_joystick或peripheral/use_virtual_teleoperation为 True。
| key | 说明 | 数据类型 | 具体描述 |
|---|---|---|---|
virtual_joystick_button_up | 虚拟手柄上按钮状态 | int | 0: 未按下，1: 按下 |
virtual_joystick_button_down | 虚拟手柄下按钮状态 | int | 0: 未按下，1: 按下 |
virtual_joystick_button_left | 虚拟手柄左按钮状态 | int | 0: 未按下，1: 按下 |
virtual_joystick_button_right | 虚拟手柄右按钮状态 | int | 0: 未按下，1: 按下 |
virtual_joystick_button_l1 | 虚拟手柄 L1 按钮状态 | int | 0: 未按下，1: 按下 |
virtual_joystick_button_l2 | 虚拟手柄 L2 按钮状态 | int | 0: 未按下，1: 按下 |
virtual_joystick_button_r1 | 虚拟手柄 R1 按钮状态 | int | 0: 未按下，1: 按下 |
virtual_joystick_button_r2 | 虚拟手柄 R2 按钮状态 | int | 0: 未按下，1: 按下 |
virtual_joystick_axis_left | 虚拟手柄左摇杆状态 | array(int, int) | 摇杆状态值范围为 [-1, 1] |
virtual_joystick_axis_right | 虚拟手柄右摇杆状态 | array(int, int) | 摇杆状态值范围为 [-1, 1] |
virtual_teleoperation_left_handle_pose | 虚拟遥操作手柄左手柄姿态 | array(float, float, float,float,float,float,float) | |
virtual_teleoperation_right_handle_pose | 虚拟遥操作手柄右手柄姿态 | array(float, float, float,float,float,float,float) | |
virtual_teleoperation_button_left | 虚拟遥操作手柄左手柄按钮状态 | int | 0: 未按下，1: 按下 |
virtual_teleoperation_button_right | 虚拟遥操作手柄右手柄按钮状态 | int | 0: 未按下，1: 按下 |