资源文件

资源文件
- 资源文件的路径
- Zenoh 资源文件
  - 通过用户名和密码实现 Peer 模式下绑定

资源文件是 Fourier-GRX SDK 中用于存储和管理机器人的资源数据的文件，通常包括模型文件（机器人模型、神经网络模型）、参考数据、用户名密码信息等。

资源文件的路径

资源文件通常存储在 ~/fourier-grx/resource/ 目录下。不同机器人的资源文件存储在不同的子目录中。

例如，FourierN1 机器人的资源文件存储在 ~/fourier-grx/resource/n1/ 目录下。

Zenoh 资源文件

Zenoh 资源文件是 Fourier-GRX SDK 中用于存储和管理机器人的 Zenoh 相关资源数据的文件，通常包括 Zenoh 的配置文件、用户名密码、授权信息等。

Zenoh 资源文件通常存储在 ~/fourier-grx/resource/zenoh/ 目录下。

目前，zenoh 资源文件的内容包括：

user.yaml: 存储 Zenoh 用户名和密码信息（即本地 Zenoh 用户名和密码）。
credentials.yaml: 存储 Zenoh 的授权信息（即接受的 Zenoh 用户名和密码）。

通常情况下，user.yaml 和 credentials.yaml 中的用户名和密码是相同的，以确保程序本地正常通信。

具体的内容可以参考 https://zenoh.io/docs/manual/user-password/

通过用户名和密码实现 Peer 模式下绑定

可以通过修改 user.yaml 和 credentials.yaml 文件中的用户名和密码，实现 Zenoh Peer 模式下的绑定。可以实现在同一个局域网内，

控制主机1 <–> 控制指令/状态信息 <–> 机器人1
控制主机2 <–> 控制指令/状态信息 <–> 机器人2

具体步骤如下：

修改配置文件，启用 zenoh 用户密码校验（修改启动时调用的 config_xxx.json 配置文件）:

 # 机器人1 & 机器人2
 authentication: true  # 启用用户密码校验（默认是关闭校验功能的，局域网内各个节点可以直接通信）
 path: "~/fourier-grx/resource/zenoh"

打开 ~/fourier-grx/resource/zenoh/user.yaml 文件，修改其中的用户名和密码。例如：

 # 机器人1
 user: "fourier-grx-1"
 password: "fourier-grx-1"

 # 机器人2
 user: "fourier-grx-2"
 password: "fourier-grx-2"

打开 ~/fourier-grx/resource/zenoh/credentials.txt 文件，修改其中的用户名和密码，使其与 user.yaml 文件中的用户名和密码相同。例如：
```
 # 机器人1
 # credentials.txt
 fourier-grx-1:fourier-grx-1
```
```
 # 机器人2
 # credentials.txt
 fourier-grx-2:fourier-grx-2
```

修改调用接口代码 Wiki-GRx-Deploy 中的 credentials.txt 内容，以及可能需要修改文件命名。例如：

 # 控制主机1
 # credentials-1.txt
 fourier-grx-1:fourier-grx-1

 # 控制主机2
 # credentials-2.txt
 fourier-grx-2:fourier-grx-2

打开调用接口代码 Wiki-GRx-Deploy ，修改 Zenoh 的连接参数，指定用户名和密码。例如：

 # 控制主机1
 import os, json
 import zenoh
   
 # 获取当前文件所在目录路径
 current_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
 credentials_path = os.path.join(current_dir, "credentials-1.txt")

 # 初始化 zenoh 配置 （旧版本）
 # zenoh_config = zenoh.Config()

 # 初始化 zenoh 配置 （新版本）
 zenoh_config = zenoh.Config.from_json5(
     json=json.dumps(
         {
             "mode": "peer",
             "transport": {
                 "auth": {
                     "usrpwd": {
                         "user": "fourier-grx-1",  # 修改为匹配当前通信环境的 username
                         "password": "fourier-grx-1",  # 修改为匹配当前通信环境的 password
                         "dictionary_file": credentials_path,  # 修改为匹配目标 fourier-grx 的 credentials.txt 路径
                     }
                 },
             },
         }
     )
 )

 # 创建 zenoh 会话
 zenoh_session: zenoh.Session = zenoh.open(zenoh_config)

 # 控制主机2
 import os, json
 import zenoh
   
 # 获取当前文件所在目录路径
 current_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
 credentials_path = os.path.join(current_dir, "credentials-2.txt")

 # 初始化 zenoh 配置 （旧版本）
 # zenoh_config = zenoh.Config()

 # 初始化 zenoh 配置 （新版本）
 zenoh_config = zenoh.Config.from_json5(
     json=json.dumps(
         {
             "mode": "peer",
             "transport": {
                 "auth": {
                     "usrpwd": {
                         "user": "fourier-grx-2",  # 修改为匹配当前通信环境的 username
                         "password": "fourier-grx-2",  # 修改为匹配当前通信环境的 password
                         "dictionary_file": credentials_path,  # 修改为匹配目标 fourier-grx 的 credentials.txt 路径
                     }
                 },
             },
         }
     )
 )

 # 创建 zenoh 会话
 zenoh_session: zenoh.Session = zenoh.open(zenoh_config)

重新运行程序，即可实现 Zenoh Peer 模式下的绑定。