示例代码

本章汇总 Fourier-GRX-N1 SDK 的示例代码入口，帮助您根据不同接口层快速定位可参考的示例程序。

示例代码包含用户接口（User API）、开发者接口（Developer API）、以及 PubSub 接口的示例，适用于不同层次的开发需求。

二次开发环境配置

fourier-grx 工具提供了 fourier-grx setup_conda 命令用于一键配置 conda 开发环境用于机器人二次开发。安装环境时，请确保机器网络连接正常。

# 在机器人主控电脑上：
fourier-grx setup_conda          # Python 3.11 环境
# 或
fourier-grx setup_conda_py310    # Python 3.10 环境（Aurora 框架、部分第三方库要求）

# 程序运行完成后，会搭建出一个名为 `fourier-grx` 的 conda 环境，可以通过以下命令激活该环境
conda activate fourier-grx

# 如果希望自主搭建开发环境，可以在 $HOME/fourier-grx/whl 中找到依赖库文件进行手动安装。

ℹ️ 说明：

  • SDK 要求 Python >= 3.10。示例所需依赖 zenoh、msgpack、torch、ischedule 随 fourier-grx 一并安装；user/demo_walk.py 额外依赖 pygame（需自行安装）。
  • 示例程序通过 --config=<配置文件路径> 指定启动配置，未指定时使用当前目录下的 config.yaml。

示例程序下载

可以通过 git 工具同步机器人的二次开发接口示例程序，同步命令为：

# 在机器人主控电脑 $HOME 目录下执行
git clone https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Deploy.git --branch=FourierN1
cd $HOME/Wiki-GRx-Deploy

建议同步到 $HOME 目录下，同步完成后，可以通过 cd $HOME/Wiki-GRx-Deploy 进入该目录查看。

运行具体的示例程序，请参考各个接口的示例代码说明。

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