远程控制

任务信息

任务值 (TID): 43

任务描述：

• 机器人释放内部关节控制（将所有关节目标控制模式设为无控制），交由外部接口接管。
• 供 Developer / PubSub 接口进行直接关节控制前使用，避免内置运动任务与外部指令同时控制关节。
• 执行后机器人自动回到空闲任务。

任务参数：

接口参数	类型	默认值	参数范围	描述

模块信息

模块值 (MID)	模块指令	模块描述	涉及关节

接口信息

状态接口：

• 任务指令：task.robot_task_command 发送 43（fourier_grx.TaskCommand.TASK_REMOTE_CONTROL），task.flag_task_command_update 发送 1 确认。
• 开发者接口：control_system.robot_control_set_task_command(43)。

补充说明

• PubSub 示例中，机器人通过 PubSub 接口接收 robot/control 关节指令前，先发送该任务释放内部关节控制。
• 该任务不改变执行器使能状态；如需保持姿态，请配合 固定位置 或外部 PD 控制使用。