常用操作
本章介绍使用 Fourier-GRX-N1 SDK 时的常用操作流程和注意事项，包括安装、校准、服务配置和日志相关设置。
固件安装和更新
Fourier-GRX-N1 SDK 安装文件请从 固件更新 下载。 下载完后，运行下面的指令完成安装过程：
# 安装 fourier-grx-xxx.deb 文件，安装完后系统中会提供 fourier-grx 程序工具
sudo dpkg -i fourier-grx-xxx.deb # xxx 为具体版本号
# 安装 fourier-grx 完整内容
fourier-grx install
# 安装过程中如果由于网络或是其他原因导致安装失败，可以重新运行上面的指令进行安装。
# N1 机器人的 Wifi 模块信号较弱，建议将机器人放置在离路由器较近的位置，或是使用有线网络连接。
# 如果使用有线网络连接，需要先将机器人的网络配置为 DHCP 自动获取 IP 地址模式，以使能够正常联网。
# 安装程序过程，会自动配置机器人的有线网络为静态 IP 地址模式，以便程序后续能够正常运行。
安装过程中，会要求输入机器人型号，请根据实际机器人型号进行配置，目前支持的型号如下：
| 机器人型号 | 机器人版本 | 测试机型 | 运行模式 | 适配的机器人型号 |
|---|---|---|---|---|
| N1 | 无 | 否 | 调试模式 | N1 |
如若配置错误，可运行 fourier-grx config 进行重新配置。当前的配置信息可以通过 fourier-grx list 查看。
关节零位校准
ℹ️ 说明
使用内置校准任务，可以在【调试模式】下用手柄选中执行，也可以在【开发者模式】下通过调用对应任务接口执行。
启动前检查
- 硬件检查
- ✅ 机器人电源已接通
- ✅ 手柄正确连接
- ✅ 网络连接正常
- ✅ 插销已插入机器人关节定位孔
- 软件准备
- ✅ SDK 已正确安装
启动程序
# 启动 Fourier-GRX 程序
fourier-grx start
校准流程
- 操作步骤
- 使用手柄 L1 键选择 校准任务
- 使用手柄 L2 键确认执行
- 观察终端输出信息
ℹ️ 说明：
手柄的快捷任务（如准备姿态、行走、跑步、急停等）需要通过双击对应按键触发（两次按下的间隔需在 0.3 秒以内），单击不会触发任务。 通过 L1 选择任务后，L2 确认同样需要双击；L1 切换选择不受双击限制。
校准任务对照表
| 机器人型号 | 校准任务 | 任务编号 | 说明 |
|---|---|---|---|
| N1 | TASK_SET_HOME | 999 | 全关节零位校准 |
- 校准验证
- 成功标志
- 终端显示 全零数组
- 所有关节位置正确
- 失败情况
- 数组中出现大于 1 的值（意味着超过 1° 的关节偏差值）
- 关节位置异常
- 成功标志
- 退出程序
# 按两次 Ctrl+C 退出
⌨️ ctrl + c (×2)
⚠️ 重要注意事项
- 插销管理
- 校准完成后必须拔出所有插销
- 操作前检查插销是否完全移除
- 如发现遗留插销，需重新校准
- 安全预防
- 校准过程中保持安全距离
- 确保紧急停止按钮可及
- 观察机器人异常行为
- 故障处理
- 校准失败时重新执行流程
- 多次失败请联系技术支持
- 记录错误信息以便分析
程序开机自启动
fourier-grx 提供了程序开机自启动的配置功能，可以通过以下指令进行配置：
fourier-grx enable_service # 开启程序开机自启动
fourier-grx disable_service # 关闭程序开机自启动
如果机器人已经配置为用手柄进行遥控操作。 开启开机自启动后，请确保机器人手柄在开机前已连接到主控电脑的 USB 端口，并处于唤醒状态。
启用/关闭 程序运行日志记录功能
fourier-grx 提供了程序运行日志记录功能，默认情况下是开启的，且不提供关闭功能。
如果一定希望关闭程序运行日志记录功能，可以修改程序启动脚本 run.sh 中的以下字段：
⚠️ 注意：
修改该脚本会导致无法记录程序运行日志，可能会影响后续的调试和问题排查。
# 原始脚本内容
stdbuf -oL $FOURIER_GRX_HOME/run.bin --config=${config_file_path} \
| tee $FOURIER_GRX_HOME/log/${log_file_name}
# 修改后的脚本内容
stdbuf -oL $FOURIER_GRX_HOME/run.bin --config=${config_file_path} \
| tee /dev/null