常用操作

本文档介绍了使用 Fourier-GRX-N1 SDK 时的常用操作流程和注意事项。

固件安装和更新

Fourier-GRX-N1 SDK 安装文件请从 固件更新 下载。 下载完后，运行下面的指令完成安装过程：

# 安装 fourier-grx-xxx.deb 文件，安装完后系统中会提供 fourier-grx 程序工具
sudo dpkg -i fourier-grx-xxx.deb  # xxx 为具体版本号

# 安装 fourier-grx 完整内容
fourier-grx install

安装过程中，会要求输入机器人型号，请根据实际机器人型号进行配置，目前支持的型号如下：

机器人型号 机器人版本 测试机型 运行模式 适配的机器人型号
N1 无 否 开发者模式 N1

如若配置错误，可运行 fourier-grx config 进行重新配置。当前的配置信息可以通过 fourier-grx list 查看。

关节零位校准

ℹ️ 说明

使用内置校准任务，可以在【调试模式】下用手柄选中执行，也可以在【开发者模式】下通过调用对应任务接口执行。

启动前检查

  1. 硬件检查
    • ✅ 机器人电源已接通
    • ✅ 手柄正确连接
    • ✅ 网络连接正常
    • ✅ 插销已插入机器人关节定位孔
  2. 软件准备
    • ✅ SDK 已正确安装

启动程序 

# 启动 Fourier-GRX 程序
fourier-grx start

校准流程

  1. 操作步骤
    • 使用手柄 L1 键选择 校准任务
    • 使用手柄 L2 键确认执行
    • 观察终端输出信息

校准任务对照表

机器人型号 校准任务 任务编号 说明
N1 TASK_SET_HOME 999 全关节零位校准
  1. 校准验证
    • 成功标志
      • 终端显示 全零数组
      • 所有关节位置正确
    • 失败情况
      • 数组中出现大于 1 的值（意味着超过 1° 的关节偏差值）
      • 关节位置异常
  2. 退出程序
# 按两次 Ctrl+C 退出
⌨️ ctrl + c (×2)

⚠️ 重要注意事项

  1. 插销管理
    • 校准完成后必须拔出所有插销
    • 操作前检查插销是否完全移除
    • 如发现遗留插销，需重新校准
  2. 安全预防
    • 校准过程中保持安全距离
    • 确保紧急停止按钮可及
    • 观察机器人异常行为
  3. 故障处理
    • 校准失败时重新执行流程
    • 多次失败请联系技术支持
    • 记录错误信息以便分析

运行模式选择

在安装 fourier-grx 或是重新配置 fourier-grx 时，可以选择不同的运行模式。下面是一些相关指令：

  • fourier-grx list：列出当前的配置参数，其中包括运行模式
  • fourier-grx install：安装程序软件，安装过程中会提示选择运行模式
  • fourier-grx config：重新配置启动参数

运行模式清单如下：

  • ✅ 表示可用
  • ❌ 表示不可用
  • ⚠️ 表示尚未发布，功能不完整
编号 运行模式 配置值 说明 终端用户 开发用户
1 发布模式 release 适用于机器人出厂使用，默认使用 掌机 进行机器人控制 ✅ ❌
2 调试模式 debug 适用于开发者调试使用，默认使用 手柄 进行机器人控制 ❌ ✅
3 遥操作模式 teleoperation 适用于开发者调试使用，默认使用 Vision Pro 进行机器人控制 ❌ ⚠️
A 开发者模式 sdk 适用于开发者使用 SDK 开发库调试使用 ❌ ✅
B 离线调试模式 offline 适用于 离线 调试使用，仅供内部测试使用 ❌ ❌

调试模式

调试模式下，机器人主要通过 手柄🎮 调用内部算法完成运动功能任务。 任务的切换使用手柄的 L1、L2、R1、R2 组合实现。 任务当前选中和确认的状态会在终端打印出来，如需查看，需通过终端窗口启动程序。

  • L1 用于任务切换选择，L2 用于任务确认执行
  • R1 用于模块切换选择，R2 用于模块确认执行

ℹ️ 说明：

关于任务和模块的具体描述，以及更多任务功能信息，请参阅 参考指南 User 接口 的 task/client 接口协议 (指令信息) 章节的内容。

目前 Fourier N1 在调试模式下，可通过手柄调用的内部主要功能包括：

功能名称 任务编号 是否包含模块 说明 手柄快捷键
执行器失能（软急停） 36 否 机器人全身执行器失能任务 Logo
(XBOX 键位)
设置零位 999 否 全关节零位校准任务  
准备姿态 960 否 准备姿态任务 A
(XBOX 键位)
行走功能 965 是、包含多个上肢固定动作 站立、行走自然切换任务 Y
(XBOX 键位)
跑步功能 966 是、包含多个上肢固定动作 站立、行走、跑步自然切换任务 B
(XBOX 键位)

开发者模式

开发者模式下，用户可以参考开源开发接口进行二次开发， 具体的开发接口和示例程序可以参考：

程序开机自启动

fourier-grx 提供了程序开机自启动的配置功能，可以通过以下指令进行配置：

fourier-grx enable_service  # 开启程序开机自启动
fourier-grx disable_service # 关闭程序开机自启动

如果机器人已经配置为用手柄进行遥控操作。 开启开机自启动后，请确保机器人手柄在开机前已连接到主控电脑的 USB 端口，并处于唤醒状态。

启用/关闭 程序运行日志记录功能

fourier-grx 提供了程序运行日志记录功能，默认情况下是开启的，且不提供关闭功能。

如果一定希望关闭程序运行日志记录功能，可以修改程序启动脚本 run.sh 中的以下字段：

⚠️ 注意：

修改该脚本会导致无法记录程序运行日志，可能会影响后续的调试和问题排查。

# 原始脚本内容
stdbuf -oL $FOURIER_GRX_HOME/run.bin --config=${config_file_path} \
| tee $FOURIER_GRX_HOME/log/${log_file_name}

# 修改后的脚本内容
stdbuf -oL $FOURIER_GRX_HOME/run.bin --config=${config_file_path} \
| tee /dev/null

启用/关闭 机器人数据日志记录功能

fourier-grx 提供了数据日志记录功能，但是默认情况下是关闭的，以减少对系统性能的影响。

如果需要启用数据日志记录功能，需要对 配置文件 进行手动修改，具体修改步骤如下：

  1. 创建机器人的启动配置文件：
    • 打开文件夹 ~/fourier-grx/config/n1 文件夹，找到当前使用的配置文件，比如 config_N1__debug.yaml。
    • 将该文件复制一份，命名为 config_N1__record.yaml。
  2. 修改配置文件：
    • 打开 config_N1__record.yaml 文件。
    • 在配置文件中，添加以下内容：
      • 该配置表示在使用该配置文件启动 fourier-grx 时，启用数据记录功能，并将记录数据保存到指定路径。
    record:
   enable: true
   path: "~/fourier-grx/record/n1"
  3. 修改启动脚本：
    • 打开文件夹 ~/fourier-grx，找到 run.sh 文件。
    • 找到 run_type 字段，将其修改为 record：
    run_type="record"

    ⚠️ 注意：

    如果后续希望机器人恢复为正常的操作模式，可以通过 fourier-grx config 命令来修改配置文件，或是修改 run.sh 文件中的 run_type 字段为原来的值。

  4. 启动机器人：
    • 此时，机器人将会在启动时启用数据记录功能，并将记录的数据保存到指定路径。
     # 在 终端1 中执行以下命令
 fourier-grx start
  5. 数据分析：
    • 数据保存格式为 CSV 文件，可以使用 Excel 或其他数据分析工具进行分析。
    • Excel 导入时需要注意选择正确的分隔符（逗号）和编码格式（UTF-8）。
    • 数据文件中包含时间戳、关节角度、速度等信息，方便进行后续分析。
      • Timestamp: 时间戳
      • jm_pos_{i}: 关节 i 的测量位置
      • jm_vel_{i}: 关节 i 的测量速度
      • jm_tor_{i}: 关节 i 的测量扭矩
      • jm_cur_{i}: 关节 i 的测量电流
      • jt_pos_{i}: 关节 i 的目标位置
      • jt_vel_{i}: 关节 i 的目标速度
      • jt_tor_{i}: 关节 i 的目标扭矩
      • 关节序列参考 关节序列 文档。

说明：

如果需要关闭数据记录功能，可以将配置文件中的 record.enable 设置为 false，或是删除 record 字段。